[1]朱立群,楼佩煌,罗家文,等.基于神经PID带位置补偿器的AGV旋转平台随动控制[J].机械与电子,2018,(05):75-80.
　ZHU Liqun,LOU Peihuang,LUO Jiawen,et al.Servo-Control of AGA Rotating Platform Based on Neural PID with Position Compensator[J].Machinery & Electronics,2018,(05):75-80.
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基于神经PID带位置补偿器的AGV旋转平台随动控制
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2018年05期
页码:
75-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2018-05-24

文章信息/Info

Title:
Servo-Control of AGA Rotating Platform Based on Neural PID with Position Compensator
文章编号:
1001-2257(2018)05-0075-06
作者:
朱立群1; 2 ; 楼佩煌1; 2; 罗家文1; 2; 钱晓明1; 2 ; 张沪松1; 2
(1.南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016; 2.江苏省精密与微细制造技术重点实验室,江苏 南京 210016)
Author(s):
ZHU Liqun1; 2; LOU Peihuang1; 2; LUO Jiawen1; 2; QIAN Xiaoming1; 2; ZHANG Husong1; 2
(1.College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing210016,China; 2.Jiangsu Key Laboratory of Precision and Micro-Manufacturing Technology,Nanjing 210016,China)
关键词:
随动控制;  神经PID;  自动导引车
Keywords:
servo-control;  neural PID;  automated guided vehicle
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
电商用AGV灵活性和实现对货物位姿调节的关键是AGV旋转平台的随动控制,针对AGV小车旋转平台的随动控制问题,提出了基于BP神经网络带位置补偿器的AGV旋转平台PID随动控制算法。该算法以PID参数在线整定和自适应调节为基础,通过神经网络提高了旋转平台的PID控制对AGV底盘旋转的角速度跟踪的动态性能。同时,通过位置补偿器避免旋转平台在角速度跟踪时的角度误差积累,确保对角速度误差精准跟踪的同时,保持旋转平台的绝对朝向不变。
Abstract:
The key to the flexibility of the e-commercial AGV and the adjustment of the position of goods is the servo-control of the AGV rotating platform. This paper proposes a PID servo-control algorithm for the AGV rotating platform based on BP neural network with position compensator. Based on the online tuning and adaptive adjustment of PID parameters, the algorithm improved dynamic performance of the PID control over tracking angular velocity of the AGV chassis rotation. Meanwhile, the position compensator was used to avoid angle deviation accumulation in angular velocity tracking, which can ensure the tracking accuracy and keep the absolute orientation of the rotating platform.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2018-01-16
基金项目：江苏省重点研发计划项目(BE2016004-3); 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20170510；kfjj20170513）
作者简介： 朱立群(1990-)，男，安徽桐城人，硕士研究生，研究方向为柔性制造、轮式移动机器人、嵌入式控制系统； 楼佩煌(1962-)，男，浙江诸暨人，教授，博士研究生导师，研究方向为现代集成制造技术、柔性制造技术、物流自动化装备技术、智能制造技术、制造系统远程控制与故障诊断等；罗家文
更新日期/Last Update: 2018-05-24