[1]李 勋１,张伟军１,徐智卿２,等.狭小空间内孔高测量机器人设计及视觉定位方法研究[J].机械与电子,2019,(12):60-63.
　,,et al.Research on Design and Visual Positioning Method of Hole Height Measurement Robot in Narrow Space[J].Machinery & Electronics,2019,(12):60-63.
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狭小空间内孔高测量机器人设计及视觉定位方法研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年12期
页码:
60-63
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-12-24

文章信息/Info

Title:
Research on Design and Visual Positioning Method of Hole Height Measurement Robot in Narrow Space
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）１２- ００６０- ０４
作者:
李 勋１; 张伟军１; 徐智卿２; 黄顺舟２
１．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 ２００２４０；
２．上海航天设备制造总厂有限公司，上海 ２０１１００
Author(s):
ＬＩＸｕｎ１; ＺＨＡＮＧ Ｗｅｉｊｕｎ１; ＸＵＺｈｉｑｉｎｇ２; ＨＵＡＮＧＳｈｕｎｚｈｏｕ2
１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ；
２．ＳｈａｎｇｈａｉＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｑｕｉｐｍｅｎｔｓＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１１００，Ｃｈｉｎａ
关键词:
孔高测量; 机器视觉; 图像处理; 圆定位
Keywords:
ｈｏｌｅｈｅｉｇｈｔｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ; ｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎ; ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ; ｃｉｒｃｕｌａｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
分类号:
ＴＰ２４
文献标志码:
A
摘要:
针对狭小空间内人工测量孔高带来的问题，设计了一种基于视觉定位的移动测量机器人，通过车身的导向装置使机器人可以在箱体内沿着固定方向运动，使用 Ｂｅｃｋｏｆｆ控制器和 Ｅｌｍｏ驱动器实现了机器人的运动控制系统，并使用机器视觉进行箱体底面的孔位引导，使孔高测量能精确定位到每个孔位上。结果显示，视觉系统采用 Ｈｏｕｇｈ圆变换定位效果更好，能实现狭小空间内箱体底孔的精确定位。
Abstract:
Aiming at the problems caused by manual measurement of round hole in a narrow space, a mobile measurement robot based on visual positioning was designed. Through the guiding device of the body, the robot can move in the fixed direction in the box, and the motion control system of the robot was realized by using the Beckoff controller and the Elmo driver. The machine vision was used to guide the hole at the bottom of the box so that the measurement can be accurately positioned on each round hole. The results show that the vision system has a better positioning effect with the Hough transform algorithm and can accurately locate the bottom hole in a narrow space.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１８- １１- ０１
基金项目：国家科技重大专项（２０１７ＺＸ０４００５００１）
作者简介：李 勋 （１９９６－），男，安徽蚌埠人，硕士研究生，研究方向为特种机器人控制系统；张伟军 （１９７０－），男，上海人，博士，副教授，研究方向为恶劣环境特种机器人；徐智卿 （１９８２－），男，上海人，高级工程师，研究方向为机械设计制造及其自动化；黄顺舟 （１９８４－），男，上海人，工学博士，高级工程师，研究方向为机器人技术与柔性智能制造装备。
更新日期/Last Update: 2019-12-24