[1]喻阳俭,茹 锋,王 萍,等.自适应模糊算法优化的足球机器人轨迹跟踪[J].机械与电子,2019,(07):64-68.
 ,,et al.Trajectory Tracking of Soccer Robot Optimized by Adaptive Fuzzy Algorithm[J].Machinery & Electronics,2019,(07):64-68.
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自适应模糊算法优化的足球机器人轨迹跟踪()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年07期
页码:
64-68
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-07-24

文章信息/Info

Title:
Trajectory Tracking of Soccer Robot Optimized by Adaptive Fuzzy Algorithm
文章编号:
1001- 2257(2019)07- 0064- 05
作者:
喻阳俭茹 锋王 萍张 妮
长安大学电子与控制工程学院,陕西 西安 710064
Author(s):
YUYangjianRUFengWANGPingZHANGNi
SchoolofElectronicsandControlengineering,Chang’anUniversity,Xi’an710064,China
关键词:
足球机器人运动控制轨迹跟踪自适应模糊 PID
Keywords:
soccerrobotmotioncontroltrajectorytrackingadaptivefuzzyPID
分类号:
TP273;TP242
文献标志码:
A
摘要:
为了提高足球机器人在运动控制过程中的轨迹跟踪性能和稳定性,将自适应模糊 PID 算法用于机器人运动控制环节中,对 PID参数进行实时调整。建立足球机器人在场地上的控制系统模型,分析机器人在轨迹跟踪中由驱动方向、角度等时变因素导致的实际轨迹发生偏移的问题,分别在 MATLAB Simulink和SimRobot仿真平台对优化算法的性能进行仿真,同时与传统的 PID 控制进行对比。实验结果表明,自适应模糊 PID算法相比传统的 PID控制器在最大跟踪误差和平均跟踪误差方面分别减少20.18%和 29.34%,同时提升了系统的稳定性。该控制算法提升了足球机器人的轨迹跟踪性能,满足机器人在运动过程中的动力学和控制要求,易于在工程中应用。
Abstract:
Inordertoimprovethetrajectorytrackingperformanceandstabilityofsoccerrobotinthe processofmotioncontrol,theadaptivefuzzyPIDalgorithm wasappliedtotherobotmotioncontrol,and thePIDparameterswereadjustedinrealtime.Thecontrolsystem modelofsoccerrobotontheground
wasestablished,andtheactualtrajectorydeviationcausedbytime varyingfactorssuchasmotordriving directionandanglewasanalyzed.Theperformanceoftheoptimizationalgorithm wassimulatedonMATLAB SimulinkandSimRobotsimulationplatforms,andcomparedwiththetraditionalPIDcontrol.The experimentalresultsshowtheadaptivefuzzyPIDalgorithmreducesthemaximumtrackingerrorandthe averagetrackingerrorby20.18%and29.34%comparedwiththetraditionalPIDcontroller,andimproves thestabilityofthesystematthesametime.Thecontrolalgorithmimprovesthetrajectorytrackingperformanceofsoccerrobot,meetsthedynamicandcontrolrequirementsoftherobotintheprocessofmotion control,andiseasilyappliedinengineering.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019- 04- 01
基金项目:长安大学研究生科研创新实践项目第二期(300103002014)
作者简介:喻阳俭 (1994-),男,湖北孝感人,硕士研究生,主要研究方向为智能机器人运动控制,通信作者;茹 锋 (1969-),男,陕西西安人,博士,教授,硕士研究生导师,研究方向为智能控制与系统建模;王 萍 (1982-),女,山东泰州人,博士,副教授,硕士研究生导师,研究方向为机器人运动与控制;张 妮 (1993-),女,陕西榆林人,硕士研究生,研究方向为智能控制与机器人。
更新日期/Last Update: 2019-10-21