[1]杨泽玉,吴金波.同步带驱动的船用柔性定位系统的建模与控制[J].机械与电子,2019,(08):64-68.
　.Modeling and Control of a Timing Belt Driven Flexible Positioning System Used on Ships[J].Machinery & Electronics,2019,(08):64-68.
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同步带驱动的船用柔性定位系统的建模与控制()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年08期
页码:
64-68
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2019-08-24

文章信息/Info

Title:
Modeling and Control of a Timing Belt Driven Flexible Positioning System Used  on Ships
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０８- ００６４- ０５
作者:
杨泽玉; 吴金波
华中科技大学船舶与海洋工程学院，湖北 武汉 ４３００７４
Author(s):
ＹＡＮＧＺｅｙｕ; ＷＵＪｉｎｂｏ
ＳｃｈｏｏｌｏｆＮａｖａｌＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅａｎｄＯｃｅａｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕａｚｈｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７４，Ｃｈｉｎａ
关键词:
船用仓储; 同步带驱动; 柔性定位系统; 全闭环系统
Keywords:
ｍａｒｉｎｅｓｔｏｒａｇｅ; ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｂｅｌｔｄｒｉｖｅ; ｆｌｅｘｉｂｌｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ; ｆｕｌｌｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍ
分类号:
ＴＰ２３
文献标志码:
A
摘要:
以船用自动仓储为应用背景，构造了基于同步带驱动的柔性直线定位伺服系统。首先，基于集总参数法构建了系统的动力学模型。其次，设计了包含电流环、速度环、位置环在内的三闭环控制器，并对比分析了半闭环位置控制系统和全闭环位置控制系统的优劣，分析结果表明，在船舶横摇运动的干扰下，全闭环控制系统具有更高的定位精度。
Abstract:
Ａｆｌｅｘｉｂｌｅｌｉｎｅａｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｄｒｉｖｅｎｂｙｔｈｅｔｉｍｉｎｇｂｅｌｔｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｆｏｒｔｈｅ ｍａｒｉｎｅａｕｔｏｍａｔｉｃｓｔｏｒａｇｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎｌｕｍｐｅｄｐａｒａｍｅｔｅｒｍｅｔｈｏｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｔｒｉｐｌｅｃｌｏｓｅｄ ｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｗｈｉｃｈｉｎｃｌｕｄｅｄｃｕｒｒｅｎｔ ｌｏｏｐ，ｓｐｅｅｄｌｏｏｐａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｌｏｏｐ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｔｏｔｈｅｓｅｍｉ ｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈｆｅｅｄｂａｃｋｏｆ ｍｏｔｏｒａｎｇｕｌａｒｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ，ｔｈｅｆｕｌｌｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈｆｅｅｄｂａｃｋｏｆｌｏａｄｐｏｓｉｔｉｏｎｈａｓｈｉｇｈｅｒ ａｎｔｉ ｒｏｌｌｉｎｇｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｃａｐａｂｉｌｉｔｙ．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０４- １６
基金项目：国家自然科学基金资助项目（５１６７９１０１）
作者简介：杨泽玉 （１９９４－），男，山东济南人，硕士研究生，研究方向为船用智能仓储系统的自动化设计；吴金波 （１９７４－），男，湖北武汉人，博士，副教授，研究方向为系统辨识、自适应鲁棒控制和升沉补偿技术。
更新日期/Last Update: 2019-10-18