[1]范元瑞,马智斌,杨化林.名优茶采摘机器人工作空间分析[J].机械与电子,2019,(08):73-75.
　,Analysis of Working Space of Famous Tea Picking Robot[J].Machinery & Electronics,2019,(08):73-75.
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名优茶采摘机器人工作空间分析()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年08期
页码:
73-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-08-24

文章信息/Info

Title:
Analysis of Working  Space of Famous Tea Picking Robot
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０８- ００７３- ０３
作者:
范元瑞; 马智斌; 杨化林
青岛科技大学机电工程学院，山东 青岛 ２６６０６１
Author(s):
ＦＡＮＹｕａｎｒｕｉ; ＭＡＺｈｉｂｉｎ; ＹＡＮＧＨｕａｌｉｎ
ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＱｉｎｇｄａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６０６１，Ｃｈｉｎａ
关键词:
名优茶采摘; Ｄｅｌｔａ机构; 运动学反解; 工作空间分析
Keywords:
ｆａｍｏｕｓｔｅａｐｉｃｋｉｎｇ; ｄｅｌｔａｍｅｃｈａｎｉｓｍ; ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎ; ｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎａｌｙｓｉｓ
分类号:
ＴＰ２４２.６
文献标志码:
A
摘要:
提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为 Ｄｅｌｔａ并联机构，具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析，推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采摘机器人的采摘空间，并基于 Ｍａｔｌａｂ建立了采摘机器人工作空间模型，绘制了工作空间立体图像。通过分析结果以及所求解的工作空间尺度范围显示，该名优茶采摘机器人工作空间能够实现茶垄全面覆盖，切实降低茶叶采摘的漏采率问题。
Abstract:
 Ａｆａｍｏｕｓｔｅａｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｃｏｍｂｉｎｉｎｇｒｏｂｏｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄｉｍａｇｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＴｈｅｃｏｒｅｃｏｍｐｏｎｅｎｔｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｆｏｒｔｅａｐｉｃｋｉｎｇｉｓｔｈｅＤｅｌｔａｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈｔｈｒｅｅ ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｉｎｖｅｒｓｅ ｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｒｉｖｅｄ．Ｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｓｐａｃｅｏｆｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｓｏｌｖｅｄｂｙｔｈｅｓｉｎｇｌｅ ｃｈａｉｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｅｑｕａｔｉｏｎ．ＴｈｅｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎＭａｔｌａｂ， ａｎｄｔｈｅｓｔｅｒｅｏｉｍａｇｅｏｆｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅｗａｓｄｒａｗｎ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｒｅｓｕｌｔｓａｎｄｔｈｅｓｃａｌｅｒａｎｇｅｏｆ ｔｈｅｓｏｌｖｅｄｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｓｐａｃｅｏｆｔｈｅｆａｍｏｕｓｔｅａｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｃａｎｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ
ｃｏｖｅｒａｇｅｏｆｔｈｅｔｅａｒｉｄｇｅａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｒｅｄｕｃｅｔｈｅｌｅａｋａｇｅｒａｔｅｏｆｔｅａｐｉｃｋｉｎｇ．

参考文献/References:

［１］ 许鹏．农业机器人苗带识别与路径跟踪控制研究［Ｄ］． 武汉：湖北工业大学，２０１８．

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［７］ 胡建平，靳合琦，常艳超，等．基于 Ｄｅｌｔａ并联机构钵苗移栽机器人尺 度 综 合 与 轨 迹 规 划［Ｊ］．农 业 机 械 学报，
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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０５- ０８
基金项目：山东省重点研发计划项目（２０１８ＧＮＣ１１２００７）；山东省高校科技计划项目（Ｊ１８ＫＡ０１５）；山东省自然科学基金（ＺＲ２０１９Ｍ ＥＥ１０２）
作者简介：范元瑞 （１９９３－），男，山东潍坊人，硕士研究生，研究方向为机械系统智能化设计及虚拟设计；马智斌 （１９９５－），男，山东日照人，硕士研究生，研究方向为机械系统智能化设计及虚拟设计；杨化林 （１９７５－），男，山东临沂人，副教授，硕士研究生导
师，研究方向为数字化设计、柔性制造、机器人技术。
更新日期/Last Update: 2019-10-18