[1]张子建,尚 恺,杜云鹏,等.机器人力控关节 EtherCAT 通信系统设计[J].机械与电子,2019,(10):76-80.
 ,,et al.Design of EtherCAT Communication System for Robot Force Control Joint[J].Machinery & Electronics,2019,(10):76-80.
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机器人力控关节 EtherCAT 通信系统设计()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年10期
页码:
76-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-10-24

文章信息/Info

Title:
Design of EtherCAT  Communication System for Robot Force Control Joint
文章编号:
1001- 2257(2019)10- 0076- 05
作者:
张子建尚 恺杜云鹏韩少杰左罡董洋洋
南京航空航天大学航天学院,江苏 南京 210016
Author(s):
ZHANGZijianSHANGKaiDUYunpengHANShaojieZUOKungangDONGYangyang
CollegeofAstronautics,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing210016,China
关键词:
EtherCAT通信系统ET1100主从软硬件
Keywords:
EtherCATcommunicationsystemET1100master slavehardwareandsoftware
分类号:
TN495
文献标志码:
A
摘要:
针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100MHz的工业以太网通信总线(EtherCAT)的通信系统,分别从EtherCAT 原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA 为核心的芯片搭建了一套 EtherCAT 通信系统。进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求。
Abstract:
ThecommunicationsystemofindustrialEthernetcommunicationbus(EtherCAT)with100 MHzcommunicationratewasdesignedforhigh speedcommunicationofforce controlledjointsneeds.TheEtherCATprinciple,master slavestructureandmaster slavesoftwareandhardwarewereintroducedrespectively.Inaddition,anEtherCATcommunicationsystem wasestablishedbyusingthecore chipofET1100andFPGA.Finally.thephysicaltestshowthatthesystemperformanceisstableandreliable,withhighthecommunicationspeed,andgoodreal timeperformance,Thus,thissystemcanmeet therequirementsofhigh speedcommunicationofjoints.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019- 06- 04
基金项目:国家自然科学基金(51705241,11802118);江苏省自然科学基金(BK20170808)
作者简介:张子建 (1984-),男,山东德州人,博士研究生,讲师,主要研究方向为机器人技术、机电一体化技术。
更新日期/Last Update: 2019-10-25