[1]任慧娟,金守峰,程云飞,等.面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法[J].机械与电子,2019,(12):64-68.
　,,et al.Multi-target Visual Recognition and Positioning Methods for Sorting Robots[J].Machinery & Electronics,2019,(12):64-68.
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面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年12期
页码:
64-68
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-12-24

文章信息/Info

Title:
Multi-target Visual Recognition and Positioning Methods for Sorting Robots
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）１２- ００６４- ０５
作者:
任慧娟; 金守峰; 程云飞; 顾金芋
西安工程大学，陕西 西安 ７１００４８
Author(s):
ＲＥＮＨｕｉｊｕａｎ; ＪＩＮＳｈｏｕｆｅｎｇ; ＣＨＥＮＧＹｕｎｆｅｉ; ＧＵＪｉｎｙｕ
Ｘｉ’ａｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００４８，Ｃｈｉｎａ
关键词:
分拣机器人; 多目标; 连通域; 识别定位
Keywords:
ｓｏｒｔｉｎｇｒｏｂｏｔ; ｍｕｌｔｉ ｔａｒｇｅｔ; ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙｄｏｍａｉｎ; ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
分类号:
ＴＰ２４２.２
文献标志码:
A
摘要:
针对分拣机器人作业目标的结构形状复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题，提出了面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法。基于四自由度 Ｄｏｂｏｔ机器人构建了具有视觉感知的分拣机器人系统，视觉系统获取传送带上多目标的图像，图像预处理算法提高分拣目标的对比度，构建圆形和线性结构元素对最大类间方差法分割的多目标区域进行填充和边缘平滑。建立基于图像信息的质心坐标，对多目标区域的连通域进行识别与定位。实验结果表明，该方法能够实现对多目标数量的统计，在分拣机器人的手眼标定的基础上，实现了对形状复杂、位置随机的多目标进行识别与定位，为分拣机器人的自主抓取、分拣提供位置信息。
Abstract:
Aiming at the problems of complex shape and random placement of sorting robots, a multi-objective visual recognition and positioning method was proposed for sorting robots. A sorting robot system was constructed with visual perception based on the four-degree-of-freedom Dobot robot. The vision system acquires images of multiple targets on the conveyor belt, the image preprocessing algorithm improves the contrast of the sorting targets, and constructs circular and linear structural elements to fill and smooth the multi-target regions segmented by the largest inter-class variance method. Centroid coordinates was established based on image information to identify and locate connected domains of multi-target regions. The experimental results show that the method can achieve statistics on the number of multi-targets. On the basis of the hand-eye calibration of the sorting robot, the multi-objects with complex shapes and random positions can be identified and positioned, and the position information can be provided for the autonomous crawling and sorting of the sorting robot.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０９- ０３
基金项目：国家自然科学基金资助项目（６１７０１３８４）；西安市科技计划项目（２０１８０５０３０ＹＤ８ＣＧ１４ １６）
作者简介：任慧娟 （１９７５－），女，陕西西安人，工程师，硕士研究生，研究方向为工业设计工程；金守峰 （１９７９－），男，辽宁北镇人，博士，副教授，研究方向为机器人视觉控制。
更新日期/Last Update: 2019-12-24