[1]张凯华,吴磊,刘煜星,等.基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制[J].机械与电子,2023,41(09):48-52.
　ZHANG Kaihua,WU Lei,LIU Yuxing,et al.Anti-jamming Trajectory Tracking Control of UAV Based on Hybrid Filtering[J].Machinery & Electronics,2023,41(09):48-52.
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基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制()

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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

Title:: Anti-jamming Trajectory Tracking Control of UAV Based on Hybrid Filtering

Author(s):: ZHANG Kaihua ; WU Lei ; LIU Yuxing ; LI Yifeng ; HUANG Aqiang; ( Transmission and Inspection Branch , Shaanxi Power Transmission and Transformation Engineering Co. , Ltd. , Xi ’an 710014 , China )

Keywords:: UAV trajectory tracking model ; automated tracking ; mixed particle propagation ; position control module ; posture control module

摘要:: 提出基于混合滤波的无人机抗干扰轨迹跟踪控制方法。构建无人机轨迹跟踪模型,结合采用混合滤波算法消除强耦合性、非线性和外界环境等带来的干扰,提高轨迹跟踪精度。通过串联终端滑模控制器实现无人机的位置控制与姿态控制,实现无人机抗干扰轨迹跟踪控制的目标。实验结果表明,所提方法的无人机抗干扰轨迹跟踪误差小、轨迹控制效果好及抗干扰能力强。

Abstract:: A hybrid filter based UAV anti-jamming trajectory tracking control method is proposed. The UAV trajectory tracking model is constructed , and the hybrid filtering algorithm is used to eliminate the interference caused by strong coupling , nonlinearity and external environment , so as to improve the trajectory tracking accuracy.The position control and posture control of UAV are realized by the serial terminal sliding mode controller , and the goal of anti-jamming trajectory tracking control of UAV is achieved.The experimental results show that the proposed method has small anti-jamming trajectory tracking error , good trajectory control effect and strong anti-jammingability.

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备注/Memo:: 收稿日期: 2022-10-14
基金项目:陕西送变电工程有限公司项目( SGTYHT / 21-JS-226 )
作者简介:张凯华 ( 1988- ),男,陕西西安人,硕士,工程师,研究方向为无人机巡检技术、输电线路运检;吴磊 ( 1985- ),男,陕西西安人,助理工程师,研究方向为电力学;刘煜星 ( 1989- ),男,陕西渭南人,榆林保线站站长,研究方向为输电线路运行;李一峰 ( 1976- ),男,山东招远人, MBA 工商管理硕士,副高级工程师,研究方向为输电线路架设、线路运维检修;黄阿强 ( 1978- ),男,陕西乾县人,副高级工程师,研究方向为输电线路架设、线路运维检修。

更新日期/Last Update: 2023-09-27