[1]赵世标,徐林森,姜祖辉,等.仿人手接线机器人运动控制研究[J].机械与电子,2015,(02):60-64.
　ZHAO Shibiao,XU Linsen,JIANG Zuhui,et al.Motion Control Research of Humanoid Hand Spun Yarn Connection Robot[J].Machinery & Electronics,2015,(02):60-64.
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仿人手接线机器人运动控制研究
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2015年02期
页码:
60-64
栏目:
智能工程
出版日期:
2015-02-25

文章信息/Info

Title:
Motion Control Research of Humanoid Hand Spun Yarn Connection Robot
文章编号:
1001-2257(2015)02-0060-05
作者:
赵世标1; 徐林森2; 姜祖辉1; 郑中山1; 刘进福3; 陈华奎3; 何 鋆3;  赵江海2
(1.中国科学技术大学工程科学学院, 安徽 合肥 230026; 2.中国科学院合肥物质科学研究院, 安徽 合肥 230031; 3.常州先进制造技术研究所,江苏 常州 213000)
Author(s):
ZHAO Shibiao1; XU Linsen2; JIANG Zuhui1; ZHENG Zhongshan; LIU Jinfu3; CHEN Huakui3; HE Jun3; ZHAO Jianghai2
(1.Institute of Engineering Sciences, University of Science and Technology of China,Hefei 230026,China; 2.Institute of Hefei Institutes of Physical Science,Chinese Academy of Sciences,Hefei 230031,China; 3.Institute of Advanced Manufacturing Technology of
关键词:
仿人手接线机器人;  动作策略;  正运动学;  逆运动学;  协调控制
Keywords:
humanoid hand spun yarn connection robot;  operating strategy;  the forward kinematics;  inverse kinematics;  coordination control
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力。分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略。根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制。最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性。
Abstract:
Robot is generally used in spinning industry in recent years.Aiming at the problem of disconnection in the process of doffing in ring spinning,the platform of humanoid hand spun yarn connection robot system is designed that adopts dual-arm 6-DOF robot instead of hands to complete piecing action after breaking of spun yarn and is more quickly and save manpower compared to piecing by hands.Platform system composition was analyzed and operating strategy of humanoid hand spun yarn connection robot was discussed according to the manpower connection movement.The forward kinematics and inverse kinematics of dual-arm robot was analyzed,on the basis of the above the coordination control of dual-arm was studied. In the end through the experiment based on platform of humanoid hand spun yarn connection robot the feasibility of this scheme is validated.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2014-11-03
基金项目:国家重点基础研究发展计划资助项目(2011CB302106); 江苏省重点科技支撑计划资助项目(BE2013003); 国家科技支撑计划资助项目 (2012BAH29F00)
作者简介:赵世标(1990-),男,山东菏泽人,硕士研究生,研究方向为双臂机器人、智能控制; 徐林森(1981-),男,江苏泰州人,副研究员,硕士研究生导师, 研究方向为双臂机器人、机械设计。
更新日期/Last Update: 2015-02-25