[1]张玉叶,张小栋,江 城,等.一种下肢外骨骼康复机器人优化的结构设计与控制仿真分析[J].机械与电子,2015,(05):77-80.
　ZHANG Yuye,ZHANG Xiaodong,JIANG Cheng,et al.Optimized Physical Design and Simulation of a Lower-limb Exoskeletons' Rehabilitation Robot[J].Machinery & Electronics,2015,(05):77-80.
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一种下肢外骨骼康复机器人优化的结构设计与控制仿真分析
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2015年05期
页码:
77-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2015-05-25

文章信息/Info

Title:
Optimized Physical Design and Simulation of a Lower-limb Exoskeletons' Rehabilitation Robot
文章编号:
1001-2257(2015)05-0077-04
作者:
张玉叶1; 张小栋2; 江 城2; 王 贺2; 石强勇2
(1.咸阳师范学院物理与电子工程学院, 陕西 咸阳 712000; 2.西安交通大学机械与电子工程学院,陕西 西安 710049)
Author(s):
ZHANG Yuye1; ZHANG Xiaodong2; JIANG Cheng2; WANG He2; SHI Qiangyong2
(1.College of Physics and Electronics Engineering,Xianyang Normal College,Xianyang 712000,China; 2.School of Mechanical Engineering,Xi'an Jiaotong University,Xi'an 710049,China)
关键词:
外骨骼机器人;  下肢康复;  结构设计;  控制策略;  仿真分析
Keywords:
exoskeletons' robot;  lower limbs rehabilitation;  physical design;  control strategies;  simulation analysis
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
越来越多的脑卒中患者使得理疗师的康复训练工作繁重且康复效果评估体系不完整,针对此现状,设计出一款优化的外骨骼康复机器人模型。介绍了该机器人优化的结构设计,并对其进行了相对应的控制策略分析,进而提出一种控制方法并进行了仿真分析。仿真实验研究表明,所提出的控制策略在跟踪精度和速度上都具有明显的优势。
Abstract:
Nowadays,more and more stroke patients lead to the strenuous rehabilitation training tasks of therapists and the incomplete rehabilitation evaluation system.Aiming at such situations our team design a n exoskeleton rehabilitation robot. According to the dynamic characters of the robot we analyzed the lower-limb rehabilitation strategy and the corresponding control strategy.A control method was therefore proposed and analyzed via simulation.The simulation results show that the proposed control method has obvious advantages in tracking precision and speed.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2015-01-22
基金项目:西安交通大学国际科技合作项目(51275388); 咸阳师范学院教研基金项目(13XSYK015)
作者简介:张玉叶(1979-),女,陕西礼泉人,讲师,硕士,研究方向为机电一体化。
更新日期/Last Update: 2015-05-25