[1]李元鹏,郭 疆,邵明东.基于被动力反馈的遥操作电液控制系统[J].机械与电子,2015,(11):47-49.
　LI Yuanpeng,GUO Jiang,SHAO Mingdong.A Type of Teleoperated Electro-hydraulic Control System Based on Passive Force Feedback[J].Machinery & Electronics,2015,(11):47-49.
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基于被动力反馈的遥操作电液控制系统
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2015年11期
页码:
47-49
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2015-11-25

文章信息/Info

Title:
A Type of Teleoperated Electro-hydraulic Control System Based on Passive Force Feedback
文章编号:
1001-2257(2015)11-0047-03
作者:
李元鹏; 郭 疆; 邵明东
(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033)
Author(s):
LI Yuanpeng; GUO Jiang; SHAO Mingdong
(Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,Changchun 130033,China)
关键词:
遥操作;  电液控制;  力反射;  仿真
Keywords:
teleoperation;  electro-hydraulic control;  force reflect control;  simulation
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对遥操作机器人现有的力反馈冲击、反馈力震荡等问题,提出了一种新型的遥操作电液控制系统。主操作端选用电液比例控制系统以实现力反馈效果,从动端选用电液伺服控制系统以实现位移跟踪效果,并建立了电液控制系统的数学模型,选用算法简单、跟踪性能较好的力反射型控制策略,对整个系统进行了Matlab/Simulink仿真,结果表明,新型遥操作电液控制系统具有较好的位移跟踪及力反馈效果。
Abstract:
In view of the teleoperated robot force feedback impact, shock and other issues, a type of new teleoperated electro-hydraulic control system is put forward. The main operating hand uses electro-hydraulic proportional control system to get force feedback effect; the slave hand uses electro-hydraulic servo control system to achieve displacement tracking and establish the mathematical model of the electro-hydraulic control system; force reflect control strategy with the simple algorithm and better tracking performance is chosen. The whole system is simulated with Matlab/Simulink, and the results show that the displacement tracking and force feedback effect of the new type of teleoperated electro-hydraulic control system is satisfactory

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　XUE Fei,HU Yifeng,HE Xingye,et al.Teleoperation Control Design of Electric Power Operation and Maintenance Live Working Robots Based on Force Sensing and Presence[J].Machinery & Electronics,2025,(11):58.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2015-09-01
作者简介:李元鹏(1988-),男,内蒙古赤峰人,研究实习员,主要从事机电一体化设备研究; 郭 疆(1976-),男,新疆石河子人,副研究员,主要从事空间设备研究。
更新日期/Last Update: 2019-11-25