[1]常德功,庞雪彬,侯兴飞,等.关节机械手的刚柔耦合分析[J].机械与电子,2016,(04):77-80.
　CHANG Degong,PANG Xuebin,HOU Xingfei,et al.Rigid-flexible Coupling Analysis of the Joint Manipulator[J].Machinery & Electronics,2016,(04):77-80.
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关节机械手的刚柔耦合分析
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年04期
页码:
77-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-04-25

文章信息/Info

Title:
Rigid-flexible Coupling Analysis of the Joint Manipulator
作者:
常德功; 庞雪彬; 侯兴飞; 李松梅
（青岛科技大学机电工程学院，山东 青岛266061）
Author(s):
CHANG Degong;  PANG Xuebin;  HOU Xingfei;  LI Songmei
(College of Electromechanical Engineering，Qingdao University of Science and Technology，Qingdao 266061，China)
关键词:
刚柔耦合; 柔性体; 动力学仿真; 有限元分析
Keywords:
rigid-flexible coupling; flexible body; dynamics simulation; FEA
分类号:
TH122
文献标志码:
A
摘要:
针对关节机械手工作时手爪的受力情况进行研究，结合多柔体系统动力学方法，建立了基于刚柔耦合的关节机械手的虚拟样机，进行关节机械手的动态特性仿真与评价。导出手爪的受力曲线，通过对曲线的分析，验证仿真结果的正确性。最后将手爪柔性体的载荷文件导入到ANSYS中进行有限元分析，判断手爪在工作中所受的最大等效应力，并提出对关键部位材料的改进，为工程应用提供了很好的理论依据。
Abstract:
In order to study the gripper stress of the joint manipulator, the virtual prototype based on rigid-flexible coupling was established, in combination with multi-flex body system dynamics, and its dynamic behavior was simulated in ADAMS. Then the stress curve is exported, the simulation results are verified through analysis of the curve. The load file of the gripper flexible body is imported into ANSYS To conduct finite element analysis. The gripper’s maximum equivalent stress is achieved by the FEA and the development of the materials of key parts is proposed, which offered good theoretical basis for application in engineering．

参考文献/References:

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相似文献/References:

[1]谢正新,李志刚,陈志群.考虑间隙的某协调输弹机的刚柔耦合动力学仿真[J].机械与电子,2019,(12):16.
　,Rigid-flexible Coupling Dynamics Simulation of Ammunition Manipulator Considering Clearance[J].Machinery & Electronics,2019,(04):16.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-03-04
作者简介：常德功（1950-），男，山东威海人，工学博士，教授，博士研究生导师，研究方向为新型传动机构、机械系统智能化等。
更新日期/Last Update: 2016-04-25