[1]刘越,刘念,赖长川,等.基于正弦摆焊的弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究[J].机械与电子,2016,(10):76-80.
　LIU YueLIU Nian,LAI Changchuan,ZHENG Chunxia.Research on Weld Joint Tracking System for Arc Welding Robots Based on Sine Weaving Weld[J].Machinery & Electronics,2016,(10):76-80.
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基于正弦摆焊的弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年10期
页码:
76-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-10-20

文章信息/Info

Title:
Research on Weld Joint Tracking System for Arc Welding Robots Based on Sine Weaving Weld
作者:
刘越1;  刘念2; 赖长川2; 郑春霞1
（1. 固高科技（深圳）有限公司，广东 深圳 518057；2. 哈尔滨工业大学深圳研究生院，广东 深圳 518057）
Author(s):
LIU Yue1LIU Nian2; LAI Changchuan2; ZHENG Chunxia1
(1.Googol Tech(SZ) Co., Ltd., Shenzhen 518057,China;2.Haerbin Institute of Technology Shenzhen Graduated School, Shenzhen 518057,China)
关键词:
焊接机器人; 正弦摆焊; 电弧传感; 谐波提取; 焊缝跟踪
Keywords:
arc welding robot; sine weaving weld;  arc sensor;  harmonic extraction;  seam tracking
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对弧焊机器人在焊接过程中示教轨迹和实际焊缝位置存在偏差的问题，提出一种基于正弦摆焊的电弧传感方案。首先规划了弧焊机器人正弦摆焊轨迹，对采集到的焊接电流进行谐波提取来获得焊缝位置的横向偏差，然后根据偏差信息纠正机器人的示教轨迹。把这种方案应用在具有对称坡口的焊缝上进行跟踪，取得了良好的效果。
Abstract:
An arc sensor scheme based on sine weaving weld is put forward in this paper to solve the problem of deviation between the instruction trajectory and the actual seam location in robot welding process. Firstly, the sine weaving trajectory of arc welding robot was planned and the harmonic extraction method was taken to obtain lateral deviation of the seam location from the collected welding current. And then, the instruction trajectory of the robot was corrected according to the deviation. The scheme was applied to track weld joint with symmetric groove, which brought about good results.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-06-27
作者简介： 刘越，(1978)，男，黑龙江齐齐哈尔人，硕士，研究方向为机器人控制系统轨迹规划；刘念（1988-），男，河南郑州人，硕士研究生，研究方向为机器人弧焊工艺；赖长川（1983-），男，湖北襄樊人，硕士研究生，研究方向为机器人弧焊工艺；郑春霞（1980-），女，山东汶上人，硕士，研究方向为机器人任务解析、码垛行业应用工艺。
更新日期/Last Update: 2016-10-25