[1]文 生 平,曾 小 英,刘 云 明.基于蚁群算法的 Ｔｒｉｐｏｄ 机器人路径优化研究[J].机械与电子,2017,(03):77-80.
　,Research on Path Optimization for Tripod Robot on Ant Colony Algorithm[J].Machinery & Electronics,2017,(03):77-80.
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基于蚁群算法的 Ｔｒｉｐｏｄ 机器人路径优化研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年03期
页码:
77-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2017-03-24

文章信息/Info

Title:
Research on Path Optimization for Tripod Robot on Ant Colony Algorithm
文章编号:
1001-2257(2017)03-0077-04
作者:
文 生 平 ; 曾 小 英 ; 刘 云 明
华 南 理 工 大 学 聚 合 物 新 型 成 型 装 备 国 家 工 程 研 究 中 心聚 合 物 成 型 加 工 工 程 教 育 部 重 点 实 验 室 ，广 东 广 州５１０６４０
Author(s):
Ｗ ＥＮ Ｓｈｅｎｇｐｉｎｇ ;  ＺＥＮ Ｇ Ｘｉａｏｙｉｎｇ ;  ＬＩＵ Ｙｕｎｍｉｎｇ
Ｍｉｎｉｓｔｅｒｉａｌ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｐｏｌｙ ｍｅｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆＮｏｖｅｌ Ｅｑｕｉｐ ｍｅｎｔ ｆｏｒ Ｐｏｌｙ ｍｅｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ， Ｓｏｕｔｈ Ｃｈｉｎａ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ， Ｇｕａｎｚｈｏｕ ５１０６４０ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
机 器 视 觉 ; 图 像 处 理 ; 蚁 群 算 法 ; 路 径 优 化
Keywords:
ｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ ;  ｉｍａｇｅ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ;  ａｎｔ ｃｏｌｏｎｙ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ;  ｐａｔｈ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ
分类号:
Ｔ Ｐ２４
文献标志码:
A
摘要:
提 高 基 于 视 觉 的 抓 取 机 器 人 在 多 目 标 、多 约 束 情 况 下 控 制 效 率 ，以Ｔｒｉｐｏｄ 机 器 人 为 模 型 ，提
出 带 有 约 束 矩 阵 的 蚁 群 算 法 ，使 其 在 满 足 控 制 要 求 的 情 况 下 求 解 出 机 器 人 抓 取 的 最 优 路 径 。 首 先 ，通 过 图
像 矫 正 、阈 值 分 割 和 特 征 提 取 等 图 像 处 理 方 法 ，得 到 物 体 的 位 置 、颜 色 等 信 息 ；接 着 ，按 照 有 约 束 旅 行 商 问 题
建 立 模 型 ，构 造 运 动 和 颜 色 约 束 矩 阵 ；最 后 ，在Ｌａｂ ＶＩＥ Ｗ中 采 用 蚁 群 算 法 求 解 最 优 路 径 ，并 将 控 制 方 案 传 输
到 机 器 人 控 制 系 统 中 ，使 其 按 照 最 优 路 径 自 动 完 成 抓 取 过 程 。 实 验 结 果 表 明 ，该 方 法 在 完 成 抓 取 任 务 的 同
时 ，缩 短 了 机 器 人 运 动 路 径 ，对 实 际 生 产 中 工 业 机 器 人 智 能 抓 取 具 有 指 导 意 义 。
Abstract:
Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｇｒａｂ ｒｏｂｏｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ ｉｎ ｔｈｅ ｃａｓｅ ｏｆｍｕｌｔｉ ｔａｒｇｅｔｓ ａｎｄ ｍｕｌｔｉ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ， ａｎ ａｎｔ ｃｏｌｏｎｙ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｗｉｔｈ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｍａｔｒｉｘ ， ｔａｋｉｎｇ Ｔｒｉｐｏｄ ｒｏｂｏｔ ａｓ ｔｈｅｍｏｄｅｌ ， ｗａｓ ｐｕｔ ｆｏｒｗａｒｄ ｔｏ ｆｉｎｄ ａｎ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｐａｔｈ ｆｏｒ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｔｏ ｇｒａｂ ｗｈｅｎ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｓａｔｉｓｆｉｅｄ ．Ｆｉｒｓｔｌｙ ， ｔｈｅ ｉｍａｇｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｍｅｔｈｏｄｓ ｓｕｃｈ ａｓ ｉｍａｇｅ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ， ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ ａｎｄ ｆｅａｔｕｒｅ ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ ｗｅｒｅｕｓｅｄ ｔｏ ｏｂｔａｉｎ ｔｈｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｌｏｒ ｏｆ ｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔ． Ｔｈｅｎ ， ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄ ｔｒａｖｅｌｉｎｇ ｓａｌｅｓｍａｎ ｐｒｏｂｌｅｍ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｌｏｒ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｍａｔｒｉｘ ｗａｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ． Ｆｉｎａｌｌｙ ， ｔｈｅ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｐａｔｈ ｗａｓ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｂｙ ａｄｏｐｔｉｎｇ ｔｈｅ ａｎｔ ｃｏｌｏｎｙ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｖｉａ ＬａｂＶＩＥ Ｗ， ａｎｄｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｏｇｒａｍ ｗａｓ ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｗｈｉｃｈ ｆｉｎｉｓｈｅｄ ｔｈｅ ｇｒａｂ ａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍｉｚｅｄｐａｔｈ ． Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｓｈｏｒｔｅｎ ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｐａｔｈ ｏｆｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ， ｗｈｉｃｈ ｈａｓ ｇｕｉｄｉｎｇｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ ｉｎ ａｐｐｌｙｉｎｇ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔｉｎｔｏ ａｃｔｕａｌｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｆｏｒ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｇｒａｂｂｉｎｇ ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０１７ ０１ ０５
基 金 项 目 ：广 州 市 科 技 计 划 项 目 （ ２０１６０４０１００７９ ， ２０１５Ｂ０９０９０１０２０ ）
作 者 简 介 ：文 生 平 　 （ １９６６ － ），男 ，广 东 广 州 人 ，工 学 博 士 ，研 究 方 向 为 工 业 装 备 的 智 能 控 制 与 机 器 视 觉 ；曾 小 英（ １９９０ － ），女 ，湖 北 襄 阳人 ，工 学 硕 士 ，研 究 方 向 为 工 业 装 备 的 智 能 控 制 及 机 器 视 觉 。
更新日期/Last Update: 2017-06-23