[1]陈 静,李宗帅.基于工业控制计算机的移动机器人控制系统设计[J].机械与电子,2018,(07):60-63.
　CHEN Jing,LI Zongshuai.Design of Mobile Robot Control System Based on Industrial Control Computer[J].Machinery & Electronics,2018,(07):60-63.
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基于工业控制计算机的移动机器人控制系统设计
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2018年07期
页码:
60-63
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2018-07-25

文章信息/Info

Title:
Design of Mobile Robot Control System Based on Industrial Control Computer
文章编号:
1001-2257(2018)07-0060-04
作者:
陈 静1; 李宗帅2
(1.天津职业技术师范大学信息技术工程学院,天津 300222; 2.中国民航大学电子信息与自动化学院,天津 300300)
Author(s):
CHEN Jing1;  LI Zongshuai2
(1.School of Information Technology Engineering, Tianjin University of Technology and Education, Tianjin 300222, China; 2.School of Electronic Information and Automation, Civil Aviation University of China, Tianjin 300300, China)
关键词:
工业控制计算机;  移动机器人;  路径规划
Keywords:
industrial control computer;  mobile robot;  path planning
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为复杂运动控制算法建立实验平台,以工业控制计算机为核心,设计了一种基于工业控制计算机的移动机器人控制系统,介绍了该控制系统的机械结构、硬件组成和软件系统的构成,对控制系统硬件部分进行了详细分析和设计,详细介绍了控制系统的动力系统、感知系统和中央控制系统的构成及布局。针对所构建的机器人系统,能够实现基于人工势场的机器人路径轨迹规划等算法验证,能够用于多传感器信息融合算法测试、路径轨迹规划策略测试、图像检测识别相关算法测试等。
Abstract:
To build an experiment platform for complex motion control algorithm, this paper proposes a mobile robot control system based on the industrial control computer. Firstly, it introduces the mechanical structure, hardware composition and software structure of the control system. Then, it analyzes in detail the hardware of the system, the dynamic system, perceptual system, and the central control system. The proposed robot system can verify the algorithm of robot path trajectory based on the artificial potential field. In addition, it can be used to test the multi-sensor information fusion algorithm, path planning strategy, and the image recognition algorithm.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2018-04-25
基金项目:国家自然科学基金(青年)项目(61403282); 天津市高等学校科技发展基金计划项目(20130807)
作者简介:陈 静(1984-),女,河北晋州人,博士,讲师,研究方向为人工智能、自动化和自动控制等; 李宗帅(1982-),男,山东德州人,讲师,研究方向为电力电子、自动控制等。
更新日期/Last Update: 2018-07-25