[1]王晓波,董二宝,金 虎,等.具有柔性抓手的四旋翼飞行器设计与实现[J].机械与电子,2018,(08):66-70.
　WANG Xiaobo,DONG Erbao,JIN Hu,et al.Design and implementation of a quadrotor with soft gripper[J].Machinery & Electronics,2018,(08):66-70.
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具有柔性抓手的四旋翼飞行器设计与实现
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2018年08期
页码:
66-70
栏目:
智能工程
出版日期:
2018-08-24

文章信息/Info

Title:
Design and implementation of a quadrotor with soft gripper
文章编号:
1001-2257(2018)08-0066-05
作者:
王晓波; 董二宝; 金 虎; 杨 杰; 许 旻
(中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系,安徽 合肥 230026)
Author(s):
WANG Xiaobo;  DONG Erbao; JIN Hu; YANG Jie; XU Min
(Department of Precision Mechanics and Instrument,School of Engineering Science,University of Science and Technology of China, Hefei 230026, China)
关键词:
四旋翼飞行器;  柔性抓手;  姿态解算;  串级PID
Keywords:
quadrotor;  soft gripper;  attitude solution;  cascade PID
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
为了实现四旋翼飞行器与外界环境的交互,设计了一种具有柔性抓手的四旋翼飞行器系统,该系统主要由四旋翼飞行器和柔性抓手组成。首先对四旋翼飞行器的原理进行了阐述,然后对其进行了建模和姿态解算,并且采用串级PID算法实现了四旋翼飞行器稳定飞行; 其次,对柔性抓手的设计与制造过程进行了介绍,并且对柔性抓手进行了抓取测试; 最后,在室外环境对系统进行了测试。测试结果表明,设计的四旋翼飞行器及柔性抓手性能稳定可靠,两者结合可以实现空中的抓取和投放。
Abstract:
In order to achieve the interaction between the quadrotor and the external environment, this paper designs a quadrotor aircraft system with a soft gripper. The system is mainly composed of a quadrotor and a soft gripper. In this study, the principle of the quadrotor was described firstly, and then the modeling and attitude calculations were performed, and the cascaded PID algorithm was used to stabilize the quadrotor. Secondly, the design and manufacturing process of the soft gripper was introduced, and the soft gripper was tested in operation. Finally, the system was tested in an outdoor environment. The test results show that the designed quadrotor aircraft and the soft gripper have stable and reliable performance, and the combination of the two can realize aerial capture and deployment.

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　,Research on Positioning Technology of Quadrotor UAV Based on Optical Flow[J].Machinery & Electronics,2019,(08):54.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2018-03-28
基金项目:国家自然科学基金面上项目(61773358); 国家自然科学基金面上项目(61375095)
作者简介:王晓波(1989-),男,河北邯郸人,硕士,研究方向为智能机器人; 董二宝(1982-),男,内蒙古呼和浩特人,博士,副教授,研究方向为仿生学与机器人、3D打印与生物医学工程、智能材料结构; 金 虎(1991-),男,安徽凤阳人,博士,研究方向为仿生机器人; 杨 杰(1946-),男,上海人,教授,博士研究生导师,研究方向为功能材料基础研究与
更新日期/Last Update: 2018-08-24