[1]肖奇军,郑健聪,陈斯鹏,等.一种基于地图构建与角度传感器的扫地机器人自动回充方法[J].机械与电子,2019,(02):78-80.
　,,et al.An Automatic Recharge Method of Sweeping Robot Based on Map Construction and Angle Sensor[J].Machinery & Electronics,2019,(02):78-80.
点击复制

一种基于地图构建与角度传感器的扫地机器人自动回充方法()
分享到：

机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年02期
页码:
78-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-02-24

文章信息/Info

Title:
An Automatic Recharge Method of Sweeping Robot Based on Map Construction and Angle Sensor
文章编号:
１００１-２２５７（２０１９）０２-００７８-０３
作者:
肖奇军; 郑健聪; 陈斯鹏; 谢经顺; 柯天进;  林彦佑
肇庆学院电子与电气工程学院，广东 肇庆 ５２６０６１
Author(s):
ＸＩＡＯＱｉｊｕｎ; ＺＨＥＮＧＪｉａｎｃｏｎｇ; ＣＨＥＮＳｉｐｅｎｇ; ＸＩＥＪｉｎｇｓｈｕｎ; ＫＥＴｉａｎｊｉｎ; ＬＩＮＹａｎｙｏｕ
ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＺｈａｏｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｚｈａｏｑｉｎｇ５２６０６１，Ｃｈｉｎａ
关键词:
扫地机器人;  路径规划; 地图构建; 激光雷达; 角度传感器
Keywords:
ｓｗｅｅｐｉｎｇｒｏｂｏｔ;  ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ;  ｍａｐ ｂｕｉｌｄｉｎｇ; ｌａｓｅｒｓｅｎｓｏｒ; ａｎｇｌｅｓｅｎｓｏｒ
分类号:
ＴＰ２９
文献标志码:
A
摘要:
对一种扫地机器人自动回充方法进行研究，采用激光雷达传感器采集的障碍物信息构建出室内电子地图，在此基础上对扫地机进行清扫路径规划，在自动回充过程中，采用安装在扫地机机器人上的角度传感器实时检测扫地机器人当前的角度信息，配合航位推算方法推算出扫地机器人当前的位置信息，并通过传统的红外定位方式进行检验校正，实现扫地机充电插头和充电桩之间的对准，达到高精度、高效率的自动回充。
Abstract:
Ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｒｅｃｈａｒｇｅｍｅｔｈｏｄｏｆｓｗｅｅｐｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ． Ｔｈｅｏｂｓｔｒｕｃｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｏｌｌｅｃｔｅｄｂｙｌａｓｅｒｒａｄａｒｓｅｎｓｏｒｓｗａｓｕｓｅｄｔｏｂｕｉｌｄｉｎｄｏｏｒｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｍａｐ． Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｉｓ，ｔｈｅｓｗｅｅｐｉｎｇｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｔｈｅｓｗｅｅｐｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ． Ｄｕｒｉｎｇａｕｔｏｍａｔｉｃｒｅｃｈａｒｇｅｐｒｏｃｅｄｕｒｅ，ｔｈｅａｎｇｌｅｉｎｆｏｒｍａ-ｔｉｏｎｗａｓｄｅｔｅｃｔｅｄｉｎｒｅａｌ ｔｉｍｅｂｙａｎｇｌｅｓｅｎｓｏｒｉｎｓｔａｌｌｅｄｏｎｔｈｅｓｗｅｅｐｉｎｇｒｏｂｏｔ，ｃｏｕｐｌｅｄｗｉｔｈｓｗｅｅｐｉｎｇｒｏ-ｂｏｔｎａｖｉｇａｔｉｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｌｏｃａｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｗｅｅｐｉｎｇｒｏ-ｂｏｔ． Ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｗａｙｏｆｉｎｆｒａｒｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｅｓｔｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎａｓｕｓｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｌｉｇｎｍｅｎｔｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔｃｈａｒｇｉｎｇｐｌｕｇａｎｄｃｈａｒｇｉｎｇｐｉｌｅｉｎｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｔｏａｃｈｉｅｖｅｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｒｅｃｈａｒｇｅ

参考文献/References:

［１］ 李雪艳． 智能扫地车系统设计与研究［Ｊ］ ． 机电信息，２０１５（３３），１７９-１８０．
［２］ 林 靖 生，吴 韬． 基 于 ＳＬＡＭ 技 术 的 医 疗 服 务 机 器 人［Ｊ］． 科技创新与应用，２０１８（２２），７４-７６．
［３］ 黄璐． 室内导航定位系统研究与实现 ［Ｃ］ ∥ 第九届中国卫星导航学术年会议文集，２０１８：７２-７５．
［４］ 阮毅，陈伯时． 电力拖动自动控制系统运动控制系统［Ｍ］． 北京：机械工业出版社，２００９．
［５］ 潘月斗，李擎，李华德． 电力拖动自动控制系统［Ｍ］． 北京：机械工业出版社，２０１３．
［６］ 孙增圻，邓志东，张再兴． 智能控制理论与技术［Ｍ］． 北京：清华大学出版社，２０１１

相似文献/References:

[1]杨 军,王道波,渠尊尊,等.基于元胞遗传算法的多无人机编队集结路径规划[J].机械与电子,2018,(01):26.
　YANG Jun,WANG Daobo,QU Zunzun,et al.Formation Rendezvous Route Planning for Multi-UAV Based on Cellular Genetic Algorithm[J].Machinery & Electronics,2018,(02):26.
[2]陈 静,李宗帅.基于工业控制计算机的移动机器人控制系统设计[J].机械与电子,2018,(07):60.
　CHEN Jing,LI Zongshuai.Design of Mobile Robot Control System Based on Industrial Control Computer[J].Machinery & Electronics,2018,(02):60.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１８-１０-２６
基金项目：大学生创新创业训练计划项目 （２０１７１０５８００１７） ；广东省自然科学基金项目 （２０１６Ａ０３０３１３８４６） ；广东省教育厅特色创新项目（２０１７ＫＴＳＣＸ１９７）
作者简介：肖奇军 （１９７５－） ，男，湖南衡阳人，博士研究生，副教授，研究方向为微机电系统。
更新日期/Last Update: 2019-11-04