[1]周仕炜1,姜 勇2,唐煊阳1,等. 变电站带电水冲洗机器人的视觉系统标定方法[J].机械与电子,2019,(09):54-58.
 ,,et al.Vision System Calibration Method for Substation Charged Water Washing Robot[J].Machinery & Electronics,2019,(09):54-58.
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 变电站带电水冲洗机器人的视觉系统标定方法()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年09期
页码:
54-58
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-09-24

文章信息/Info

Title:
Vision System Calibration Method for Substation Charged Water Washing Robot
文章编号:
1001- 2257(2019)09- 0054- 05
作者:
 周仕炜1姜 勇2唐煊阳1孙 鹏2
1.贵州电网有限责任公司凯里供电局,贵州 凯里 556000;
2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016
Author(s):
 ZHOUShiwei1JIANGYong2TANGXuanyang1SUNPeng2
1.KailiPowerSupplyBureau,GuizhouPowerGridCo.,Ltd.,Kaili556000,China;
2.StateKeyLaboratoryofRobotics,
ShenyangInstituteofAutomation,ChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China
关键词:
带电水冲洗机器人工业相机激光雷达视觉系统标定
Keywords:
 chargedwaterwashingrobotindustrialcameralaserradarvisionsystemcalibration
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
 针对带电水冲洗机器人的目标识别与定位问题,研究设计了一种集成工业相机和激光雷达的带电水冲洗机器人视觉系统;对平面镂空标定板产生的混合像素点误差进行了分析,设计了一种专用栅形标定板,并基于特征点匹配方法实现了工业相机和激光雷达的高精度联合标定。像素级图像融合效果及现场实验结果验证了视觉系统的有效性和可靠性。
Abstract:
Aimingatthetargetrecognitionandpositioningproblemofchargedwaterwashingrobot,avisualsystemofchargedwaterwashingrobotintegratedwithindustrialcameraandlaserradarwasdesigned.Themixedpixelpointerrorgeneratedbytheplanarhollowcalibrationplatewasanalyzed.Aspecialgridcalibrationplatewasdesignedtorealizehigh precisionjointcalibrationofindustrialcamerasandlaserradarsbasedonfeaturepointmatchingmethods.Thepixel levelimagefusioneffectandfieldexperimentresultsverifytheeffectivenessandreliabilityofthevisionsystem.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
 收稿日期:2019- 04 -29
基金项目:国家自然科学基金重点资助项目(5153000289)
作者简介:周仕炜 (1989-),男,贵州锦屏人,工程师,研究方向为输电技术;姜 勇 (1975-),男,辽宁丹东人,博士,研究员,研究方向为机器人控制、电力机器人;唐煊阳 (1989-),男,湖北黄石人,工程师,研究方向为输电技术;孙 鹏 (1978-),男,辽宁沈阳人,高级工程师,研究方向为电气工程。
更新日期/Last Update: 2019-10-14