[1]卢佳园１,谢宗武２,吴广鑫３.空间机器人遥操作系统设计[J].机械与电子,2020,(02):71-75.
　,Design of Teleoperation System for Space Robot[J].Machinery & Electronics,2020,(02):71-75.
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空间机器人遥操作系统设计()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年02期
页码:
71-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2020-02-24

文章信息/Info

Title:
Design of Teleoperation System for Space Robot
文章编号:
1001-2257(2020)02-0071-05
作者:
卢佳园１; 谢宗武２; 吴广鑫３
１．重庆交通职业学院，重庆 ４０２２４７； ２．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家 重点实验室，黑龙江 哈尔滨１５０００１； ３．中国科学院深圳先进技术研究院，广东 深圳 ５１８０５５
Author(s):
ＬＵＪｉａｙｕａｎ１; ＸＩＥＺｏｎｇｗｕ２; ＷＵＧｕａｎｇｘｉｎ３
１．ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＶｏｃａｔｉｏｎａｌＣｏｌｌｅｇｅｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０２２４７，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ， ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ； ３．ＳｈｅｎｚｈｅｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ５１８０５５，Ｃｈｉｎａ
关键词:
空间机器人; 遥操作系统; 实时遥编程; 轨迹规划
Keywords:
ｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ; ｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ; ｒｅａｌ ｔｉｍｅｔｅｌｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ; ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ
分类号:
TP242.6
文献标志码:
A
摘要:
为了帮助操作者快速直观地规划空间机器人轨迹，开发了一种遥操作系统，该系统由预测仿真 软件、图像监控软件、任务规划软件和手控器４个子系统构成。基于遥操作系统进行了３项实验。一是对于 系统的双边力反馈功能进行了实验，操作者可以根据时延大小实时调整手柄运动的速度；二是进行了单关 节故障仿真实验，通过容错规划后空间机器人仍能以固定姿态完成观测成像任务；三是进行了碰撞检测仿 真实验，利用实时遥编程功能可以验证规划路径的合理性，避免碰撞发生。
Abstract:
Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｈｅｌｐｏｐｅｒａｔｏｒｓｑｕｉｃｋｌｙａｎｄｉｎｔｕｉｔｉｖｅｌｙｐｌａｎｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｓ，ａｔｅｌｅｏ ｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，ｗｈｉｃｈｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｆｏｕｒｓｕｂｓｙｓｔｅｍｓ：ｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅ，ｉｍａｇｅ ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅ，ｔａｓｋｐｌａｎｎｉｎｇｓｏｆｔｗａｒｅａｎｄｈａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｔｈｒｅｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓａｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｂａｓｅｄ ｏｎｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｂｉｌａｔｅｒａｌｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｏｒｃａｎａｄｊｕｓｔｔｈｅｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｈａｎｄｌｅｉｎｒｅａｌｔｉｍｅａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｉｚｅｏｆｔｈｅｄｅｌａｙ． Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｓｉｎｇｌｅｊｏｉｎｔｆａｕｌｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ａｆｔｅｒｆａｕｌｔｔｏｌｅｒａｎｔｐｌａｎｎｉｎｇ，ｔｈｅｓｐａｃｅ ｒｏｂｏｔｃａｎｓｔｉｌｌｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎａｎｄｉｍａｇｉｎｇｔａｓｋｉｎａｆｉｘｅｄａｔｔｉｔｕｄｅ．Ｔｈｉｒｄｌｙ，ｔｈｅｃｏｌｌｉｓｉｏｎｄｅｔｅｃ ｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｒｅａｌ ｔｉｍｅｒｅｍｏｔｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎｉｓｕｓｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｒａ ｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｔｈｅｐａｔｈａｎｄａｖｏｉｄｃｏｌｌｉｓｉｏｎ．

参考文献/References:

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　ZHONG Fei,ZHONG Wei,HUANG Lei.Design and Implementation of Robot Teleoperation System Based on Simulink / RTW[J].Machinery & Electronics,2021,(02):70.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０８- １５ 基金项目：国家自然科学基金（５１７０５５１２） 作者简介：卢佳园 （１９９３－），女，四川成都人，硕士研究生，研究方向为空间机器人技术；谢宗武 （１９７３－），男，重庆人，博士，副教授，研 究方向为空间机器人技术；吴广鑫 （１９８６－），男，黑龙江哈尔滨人，博士，研究方向为空间机器人技术。
更新日期/Last Update: 2020-03-11