[1]徐 滔 宏,王 志 胜,鹿 山 山.基于视觉引导的无人机自主降落研究[J].机械与电子,2020,(08):44-46.
　,Research on Autonomous Landing of UAV Based on Visual Guidance[J].Machinery & Electronics,2020,(08):44-46.
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基于视觉引导的无人机自主降落研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年08期
页码:
44-46
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2020-08-24

文章信息/Info

Title:
Research on Autonomous Landing of UAV Based on Visual Guidance
文章编号:
1001-2257(2020)08-0044-03
作者:
徐 滔 宏 ; 王 志 胜 ; 鹿 山 山
南 京 航 空 航 天 大 学 自 动 化 学 院 ，江 苏    南 京    ２１１１０６
Author(s):
ＸＵ Ｔａｏｈｏｎｇ ;  Ｗ ＡＮ Ｇ Ｚｈｉｓｈｅｎｇ ;  ＬＵ Ｓｈａｎｓｈａｎ
  Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａ ｕｔｏ ｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ， Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ ， Ｎａｎｊｉｎｇ ２１１１０６ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
无 人 机 ; 机 器 视 觉 ; 自 主 降 落 ; 飞 控 系 统
Keywords:
Ｕ Ａ Ｖ （ ｕｎ ｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ ）;  ｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ ;  ａｕｔｏｎｏ ｍ ｏｕｓ ｌａｎｄｉｎｇ ;  ｆｌｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ
分类号:
Ｖ２４９ .１２２
文献标志码:
A
摘要:
为 实 现 无 人 机 自 主 降 落 ，提 高 自 主 飞 行 能 力 ，以 四 旋 翼 无 人 机 为 研 究 对 象 ，利 用 机 载 的 机 器 视觉 模 块 （ Ｏ ｐｅｎ Ｍ Ｖ ）从 源 图 像 中 提 取 出 地 面 目 标 的 像 素 坐 标 ，并 发 送 给 飞 控 系 统 完 成 无 人 机 的 相 对 位 置 估 计 。实 验 中 ，无 人 机 经 过 高 度 控 制 器 和 水 平 位 置 控 制 器 的 多 次 协 调 控 制 ，成 功 实 现 了 基 于 视 觉 引 导 的 自 主 降 落 。
Abstract:
  Iｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ａｕｔｏｎｏ ｍ ｏｕｓ ｌａｎｄｉｎｇ ｏｆ Ｕ Ａ Ｖ ａｎｄ ｉｍ ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ   ａuｔｏｎｏｍｏｕｓ ｆｌｉｇｈｔ ， ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｒｏｔｏｒ Ｕ Ａ Ｖ ｉｓ ｔａｋｅｎ ａｓ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｂｊｅｃｔ ， ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ａｉｒｂｏｒｎｅ ｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ ｍ ｏｄｕｌｅ（ Ｏ ｐｅｎ Ｍ Ｖ ） ｔｏ ｅｘｔｒａｃｔ ｔｈｅ ｐｉｘｅｌ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｇｒｏｕｎｄ ｔａｒｇｅｔ ｆｒｏ ｍ ｔｈｅ ｓｏｕｒｃｅ ｉｍａｇｅ ， ａｎｄ ｓｅｎｄ ｔｈｅｍ ｔｏ ｔｈｅ ｆｌｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｔｏ ｃｏ ｍ ｐｌｅｔｅ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ Ｕ Ａ Ｖ ．Ｉｎ ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ， ｔｈｅ Ｕ Ａ Ｖ ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙ ａｃｈｉｅｖｅｄ ａｕｔｏｎｏ ｍ ｏｕｓ ｌａｎｄｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｓｕａｌ ｇｕｉｄａｎｃｅ ａｆｔｅｒ ｍ ｌｔｉｐｌｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｈｅｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ．

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０２０-０４- ２２
作 者 简 介 ：徐 滔 宏 　 （ １９９５ － ），男 ，湖 南 常 德 人 ，硕 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 无 人 机 技 术 ；王 志 胜（ １９７０ － ），男 ，江 苏 南 京 人 ，教 授 ，博 士 研 究生 导 师 ，研 究 方 向 为 机 电 模 拟 技 术 ，工 业 机 器 人 技 术 ；鹿 山 山 　 （ １９９３ － ），男 ，安 徽 亳 州 人 ，硕 士 研 究 生 ，研 究 方 向 为 运 动 控 制 。
更新日期/Last Update: 2020-09-01