[1]徐 勇 明,袁 林 峰,柯 达,等.基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究[J].机械与电子,2020,(09):69-73.
　,,et al. Research on Wire Autonomous Tracking Technology of UAV Based on Orthogonal Radar[J].Machinery & Electronics,2020,(09):69-73.
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基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年09期
页码:
69-73
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2020-09-21

文章信息/Info

Title:
 Research on Wire Autonomous Tracking Technology of UAV Based on Orthogonal Radar
文章编号:
1001-2257（2020）09-0069-05
作者:
徐 勇 明 ; 袁 林 峰 ; 柯 达 ; 李 飞 伟 ; 范 根 法 ; 刘 庆 生 ; 马 学 裕
国 网 浙 江 嘉 善 县 供 电 有 限 公 司 ，浙 江   嘉 兴 ３１４０００
Author(s):
ＸＵ Ｙｏｎｇｍｉｎｇ; ＹＵＡＮ Ｌｉｎｆｅｎｇ; ＫＥ Ｄａ; ＬＩ Ｆｅｉｗｅｉ; ＦＡＮ Ｇｅｎｆａ; ＬＩＵ Ｑｉｎｇｓｈｅｎｇ ; Ｍ Ａ Ｘｕｅｙｕ
Ｓｔａｔｅ Ｇｒｉｄ Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｊｉａｓｈａｎ Ｃｏｕｎｔｙ Ｐｏｗｅｒ Ｓｕｐｐｌｙ Ｃｏ ． ， Ｌｔｄ ． ， Ｊｉａｘｉｎｇ ３１４０００ ， Ｃｈｉｎａ
关键词:
无 人 机 ; 导 线 跟 踪 ; 跨 塔 ; 正 交 雷 达 ;  ＰＩＤ 控 制
Keywords:
Ｕ Ａ Ｖ ;  ｃｏｎｄｕｃｔｏｒ ｔｒａｃｋ ;  ｃｒｏｓｓｉｎｇ ｔｏｗｅｒ ;  ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｒａｄａｒ ;  ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ
分类号:
Ｔ Ｐ２７３
文献标志码:
A
摘要:
为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ，提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ，对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ，以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ，并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ，从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ，将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ，并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ，在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ，塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ，验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。
Abstract:
Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ Ｕ ＡＶ （ ｕｎ ｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ） ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｔｒａｃｋ ｏｎ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｌｉｎｅ ，ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｒａｄａｒｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ａｓ Ｕ ＡＶ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｓｅｎｓｏｒ ， ｔｈｅ ａｉｒｃｒａｆｔ ｗｉｒｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｆｌｉｇｈｔ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｍｏｄｅｌｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｎｄ ｔｈｅ ｏｆｆｌｉｎｅ ｄｉｓｔａｎｃｅｉｎ ｔｈｅ ａｉｒｃｒａｆｔｔｒａｃｋｉｎｇ ｐｏｓｔｕｒｅｉｓ ｃａｌｃｕｌａｔｅｅｄ ， ｔｈｅ ＰＩＤ
（ ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｉｎｔｅｇｒａｌ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ） ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ Ｕ ＡＶ ｗｉｒｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｏｖｅｒ ｔｈｅ ｃｏｎｄｕｃｔｏｒ ｗｉｒｅ ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｓｃａｎｎｉｎｇ ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆｔｈｅ ｔｏｗｅｒ ｈｅａｄ ｍｏｄｅｌ ， ｔｈｅ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｒｏｓｓ ｔｏｗｅｒｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｏｆｔｈｅ ｃｏｒｎｅｒ ｔｏｗｅｒ ｉｓ ｒｅａｌｉｚｅｄ ａｆｔｅｒｔｈｅ ｔｏｗｅｒ ｈｅａｄ ｉｓｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ Ｕ ＡＶ ａｕｔｏｍａｔｉｃｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ．Ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ａｉｒｃｒａｆｔｔｒａｃｋｉｎｇ ，ｔｈｅ ｃｈａｎｇｅ ｏｆ ａｉｒｃｒａｆｔ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｓｐｅｅｄ ｉｓ ｔａｋｅｎ ａｓ ｔｈｅ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｉｎｄｅｘ ａｎｄ ｔｈｅ ｔｏｗｅｒ ｈｅａｄ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ａｃｃｕｒａｃｙ ｉｓ ｔａｋｅｎ ａｓ ｔｈｅｉｎｄｅｘ ｏｆｔｈｅ ｃｒｏｓｓ ｔｏｗｅｒ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ．Ｉｎ ｔｈｅ ａｃｔｕａｌ ｓｃｅｎｅ ， ｔｈｅ ｃｈａｎｇｅ ｏｆ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｓｐｅｅｄ ｉｎ ｆｌｉｇｈｔ ｉｓ ｎｏｔ ｖｉｏｌｅｎｔ ａｎｄ ｓｍｏｏｔｈ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｔｏｗｅｒ ｈｅａｄ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｒａｔｅ ｉｓ ９６ ％ ， ｗｈｉｃｈｖｅｒｉｆｉｅｓ ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ．

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相似文献/References:

[1]徐 滔 宏,王 志 胜,鹿 山 山.基于视觉引导的无人机自主降落研究[J].机械与电子,2020,(08):44.
　,Research on Autonomous Landing of UAV Based on Visual Guidance[J].Machinery & Electronics,2020,(09):44.

备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０２０-０５- １８
作 者 简 介 ：徐 勇 明 　 （ １９７７ － ），男 ，浙 江 嘉 兴 人 ，硕 士 ，工 程 师 ，研 究 方 向 为 电 力 系 统 及 其 自 动 化 ；袁 林 峰
（ １９８８ － ），男 ，吉 林 扶 余 人 ，工 程师 ，研 究 方 向 为 输 配 电 线 路 运 维 及 检 修 。
更新日期/Last Update: 2020-09-21