[1]郜 辉,吕志刚,王 宾,等.人工势场法局部极小值的研究[J].机械与电子,2020,(12):24-28.
　GAO Hui,LYU Zhigang,WANG Bin,et al.Research on Local Minima of Artificial Potential Field Method[J].Machinery & Electronics,2020,(12):24-28.
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人工势场法局部极小值的研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年12期
页码:
24-28
栏目:
设计与研究
出版日期:
2020-12-18

文章信息/Info

Title:
Research on Local Minima of Artificial Potential Field Method
文章编号:
1001-2257(2020)12-0024-05
作者:
郜 辉; 吕志刚; 王 宾; 夏开成; 毛 琳; 王 辛; 李 彬
西安工业大学电子信息工程学院,陕西 西安 710021
Author(s):
GAO Hui; LYU Zhigang; WANG Bin; XIA Kaicheng; MAO Lin; WANG Xin; LI Bin
School of Electronic Information Engineering, Xi’an Technological University, Xi’an 710021,China
关键词:
人工势场法; 局部极小点; 子目标点; 障碍物
Keywords:
artificial potential field method; local minimum point; sub- target point; obstacle
分类号:
TP301.6
文献标志码:
A
摘要:
以人工势场法的局部极小值问题为研究对象，对人工势场法局部极小值内容进行算法改进。首先,研究了人工势场法的原理，分析了产生局部极小值的原因；其次,对增加障碍物斥力、“绕墙走”方式、自动添加子目标点、手动添加子目标点等4种方法进行了理论分析；最后，使用MATLAB对4种解决方法进行了仿真验证，结果表明手动添加子目标点的改进方式较优。
Abstract:
 Ｔａｋｉｎｇ ｔｈｅ ｌｏｃａｌ ｍｉｎｉｍ ｕ ｍ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｆｉｅｌｄ ｍｅｔｈｏｄ ａｓ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｂｊｅｃｔ ，ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈ ｍ ｉｍ ｐｒｏｖｅｓ ｔｈｅ ｌｏｃａｌ ｍｉｎｉｍ ｕ ｍ ｃｏｎｔｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄ ｍｅｔｈｏｄ ．Ｆｉｒｓｔｌｙ ， ｔｈｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓ ｓｔｕｄｉｅｄ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｃａｕｓｅｓ ｏｆｌｏｃａｌ ｍｉｎｉｍ ｕ ｍ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ ，ｆｏｕｒ ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ｏｆ ｉｎｃｒｅａｓｉｎｇ ｏｂｓｔａｃｌｅ ｒｅｐｕｌｓｉｏｎ ｆｏｒｃｅ ， “ ｗａｌｋｉｎｇ ａｒｏｕｎｄ ｔｈｅ ｗａｌｌ ”， ａｕｔｏ ｍａｔｉｃａｌｌｙ ａｄｄｉｎｇ ｓｕｂ- ｔａｒｇｅｔ ｐｏｉｎｔｓ ａｎｄ ｍａｎｕａｌｌｙ ａｄｄｉｎｇ ｓｕｂ- ｔａｒｇｅｔ ｐｏｉｎｔｓ ａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙ ． Ｍ Ａ Ｔ Ｌ Ａ Ｂ ｉｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｓｉｍ ｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ， ａｎｄ ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｉｍ ｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｍａｎｕａｌｌｙ ａｄｄｉｎｇ ｓｕｂ- ｔａｒｇｅｔ ｐｏｉｎｔｓ ｉｓ ｂｅｔｔｅｒ ．

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备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：2020-08-24
基金项目：西安市科技计划项目（2020KJRC0033）；陕西省自然科学基础研究计划项目(2020JQ-816)；

作者简介：郜 辉（1992-），男，河南焦作人，硕士，助教，研究方向为嵌入式控制、移动机器人。

更新日期/Last Update: 2020-12-18