[1]陈冠星,张志安,黄学功,等.改进人工势场法在未知环境中的路径规划研究[J].机械与电子,2021,(05):74-80.
　CHEN Guanxing,ZHANG Zhian,HUANG Xuegong,et al.Research on Path Planning of Improved Artificial Potential Field Method in Unknown Environment[J].Machinery & Electronics,2021,(05):74-80.
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改进人工势场法在未知环境中的路径规划研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2021年05期
页码:
74-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2021-05-24

文章信息/Info

Title:
Research on Path Planning of Improved Artificial Potential Field Method in Unknown Environment
文章编号:
１００１-２２５７ ( ２０２１ ) ０５-００７４-０７
作者:
陈冠星; 张志安; 黄学功; 华 洪; 施振稳
南京理工大学机械工程学院,江苏 南京 ２１００９４
Author(s):
CHEN Guanxing ;  ZHANG Zhi’an ;  HUANG Xuegong ;  HUA Hong ; SHI Zhenwen
( School of Mechanical Engineering , Nanjing University of Science and Technology , Nanjing ２１００９４ , China )
关键词:
人工势场法; 未知环境; 角度过滤器; 路径震荡; 虚拟目标点; 局部极小点
Keywords:
artificial potential field method ;  unknown environment ;  angle filter ;  path oscillation ;  virtual target point ;  local minimum point
分类号:
TP２４２
文献标志码:
A
摘要:
针对机器人路径规划中路径震荡的问题,提出添加角度过滤器的方法减轻路径震荡的程度,利用在计算引力时采用不同增益系数的方法进一步减轻了路径震荡.而对于局部极小点问题,提出采用添加虚拟目标点的方法引导机器人走出陷阱区域.最后,在 MATLAB 环境下进行仿真,仿真结果表明改进算法的有效性.
Abstract:
Aiming at the problem of path oscillation in robot path planning , the method of adding angle filter is proposed to reduce the degree of path oscillation , and the method of using different gain coefficients to calculate gravity is used to further reduce path oscillation．Aiming at the problem of local minimum point , the method of adding virtual target point is proposed to guide the robot out of the trap area．Finally , the simulation results show the effectiveness of the improved algorithm in the MATLAB environment．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: ２０２０-１１-３０
作者简介:陈冠星 (１９９６－),男,山东菏泽人,硕士研究生,研究方向机器人编队控制;张志安 (１９７９－),男,黑龙江绥化人,博士,副教授,研究方向为多编队机器人控制技术、飞行器控制和智能控制算法,通信作者.
更新日期/Last Update: 2021-06-04