[1]马占海,肖建斌,唐永成.基于激光 SLAM 技术的电力巡检机器人交互控制[J].机械与电子,2021,(12):72-75.
　MA Zhanhai,XIAO Jianbin,TANG Yongcheng.Interactive Control of Electric Power Inspection Robot Based on Laser SLAM Technology[J].Machinery & Electronics,2021,(12):72-75.
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基于激光 SLAM 技术的电力巡检机器人交互控制()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2021年12期
页码:
72-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2021-12-28

文章信息/Info

Title:
Interactive Control of Electric Power Inspection Robot Based on Laser SLAM Technology
文章编号:
1001-2257 ( 2021 ) 12-0072-04
作者:
马占海; 肖建斌; 唐永成
华能新疆吉木萨尔发电有限公司,新疆 昌吉 831799
Author(s):
MA Zhanhai ;  XIAO Jianbin ;  TANG Yongcheng
( Huaneng Xinjiang Jimsal Power Generation Co. , Ltd. , Changji 831799 , China )
关键词:
激光 SLAM 技术; 电力巡检;  Dijkstra 算法;  DWA 滑动窗口法; 机器人交互控制
Keywords:
laser SLAM technology ;  electric power inspection ;  Dijkstra algorithm ;  DWA sliding window method ;  robot interactive control
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
提出基于激光 SLAM 技术的电力巡检机器人交互控制方法,利用激光 SLAM 技术在地图模型、运动学模型、里程计观测模型以及多传感器观测模型的基础上绘制机器人的巡检地图,通过 Dijkstra 算法根据巡检地图获得最短巡检路径,并采用 DWA 滑动窗口法对选取的巡检路径进行评分,选择评分最高的路径作为机器人的巡检路径,完成电力巡检机器人的交互控制。实验结果表明,所提方法的避障效果好、路径规划效果好、控制精度高。
Abstract:
This paper proposes an interactive control method of power detection robot based on laser SLAM technology.The robot inspection maps is drawn through the laser SLAM technology on the basis of map models , kinematics models , odometer observation models , and multi-sensor observation models.The shortest inspection path is obtained through Dijkstra algorithm according to the inspection map .Then , the DWA sliding window method is used to score the selected robot inspection path , and the optimal path is selected as the robot inspection path to complete the interactive control of the electric inspection robot.The experimental results show that the proposed method can achieve good obstacle avoidance effect and good path planning effect , and has high control accuracy.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2021-07-29
作者简介:马占海 ( 1976- ),男,青海湟源人,中级工程师,研究方向为热能与动力工程;肖建斌 ( 1974- ),男,甘肃渭源人,初级工程师,研究方向为机械工程领域;唐永成 ( 1975- ),男,河南新安人,中级工程师,研究方向为电气工程自动化。
更新日期/Last Update: 2021-12-29