[1]王兴涛,唐永成,李文永.基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法[J].机械与电子,2022,(03):71-75.
　WANG Xingtao,TANG Yongcheng,LI Wenyong.Method for Determining Return Path of Inspection Robot Based on Visual Servoing[J].Machinery & Electronics,2022,(03):71-75.
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基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年03期
页码:
71-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2022-03-25

文章信息/Info

Title:
Method for Determining Return Path of Inspection Robot Based on Visual Servoing
文章编号:
1001-2257 ( 2022 ) 03-0071-05
作者:
王兴涛; 唐永成; 李文永
华能新疆吉木萨尔发电有限公司,新疆 昌吉 831799
Author(s):
WANG Xingtao ;  TANG Yongcheng ;  LI Wenyong
( Huaneng Xinjiang Jimsal Power Generation Co. , Ltd. , Changji 831799 , China )
关键词:
视觉伺服; 巡检机器人; 返航路径; 路径确定方法; 参数整定
Keywords:
isual servo ;  inspection robot ;  return path ;  path determination method ;  parameter setting
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对目前方法对机器人返航路径进行确定时,由于未能对巡检机器人的参数进行整定,导致该方法选定的路径存在迭代次数高、与实际轨迹误差大、避障效果差以及搜索路径长度短的问题,提出基于视觉伺服的巡检机器人返航路径确定方法。该方法首先利用视觉伺服控制方法对巡检机器人的速度进行控制,采集速度数据并规整成小组对其进行离散化处理;再依据处理结果构建非线性函数,对巡检机器人的机械参数进行参数整定处理;最后以整定后的参数为基础,对巡检机器人的全局路径和局部路径进行规划处理,从而实现巡检机器人返航的路径确定。实验结果表明,运用该方法选定的路径迭代次数少、与实际轨迹误差小、避障效果好以及搜索的路径长度短。
Abstract:
When determining the return path of the robot based on the current method , due to the failure to tune the parameters of the inspection robot , the path selected by this method has many iterations , large errors from the actual trajectory , poor obstacle avoidance effect , and short search path length , etc.A method for determining the return path of the inspection robot based on visual servoing is proposed.This method first uses the visual servo control method to control the speed of the inspection robot , collects speed data and organizes them into groups for discretization processing ; then constructs a nonlinear function based on the processing results , and adjusts the mechanical parameters of the inspection robot.Finally , based on the adjusted parameters , the global path and local path of the inspection robot are planned and processed , so as to realize the determination of the return path of the inspection robot.The results show that the path selected by this method has fewer iterations , less error from the actual trajectory , good obstacle avoidance effect , and short search path length.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2021-08-11
作者简介:王兴涛 ( 1986- ),男,甘肃通渭人,学士,工程师,研究方向为机械工程;唐永成 ( 1975- ),男,河南新安人,学士,工程师,研究方向为电气工程自动化;李文永 ( 1976- ),男,河南新安人,学士,工程师,研究方向为电气工程自动化。
更新日期/Last Update: 2022-03-24