[1]吴 瑾,姜紫阳,傅学振,等.考虑气象因素的农业采摘机器人轨迹纠偏控制方法[J].机械与电子,2022,(03):76-80.
　WU Jin,JIANG Ziyang,FU Xuezhen,et al.A Trajectory Correction Control Method for Agricultural Picking Robots Considering Meteorological Factors[J].Machinery & Electronics,2022,(03):76-80.
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考虑气象因素的农业采摘机器人轨迹纠偏控制方法()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年03期
页码:
76-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2022-03-25

文章信息/Info

Title:
A Trajectory Correction Control Method for Agricultural Picking Robots Considering Meteorological Factors
文章编号:
1001-2257 ( 2022 ) 03-0076-05
作者:
吴 瑾; 姜紫阳; 傅学振; 孙 齐; 杨 昆
临沂市气象局,山东 临沂 276700
Author(s):
WU Jin ;  JIANG Ziyang ;  FU Xuezhen ;  SUN Qi ;  YANG Kun
( Linyi Meteorological Bureau , Linyi 276700 , China )
关键词:
气象因素; 采摘机器人; 轨迹纠偏; 云储存技术; 逼近能力
Keywords:
meteorological factors ;  picking robots ;  trajectory correction ;  cloud storage technology ;  ap- proach ability
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为了减少气象因素对农业采摘机器人轨迹的影响,提出了考虑气象因素的农业采摘机器人轨迹纠偏控制方法,以解决机器人位姿精度较低和定位时间较长等问题。采用云储存技术对运动的目标果实进行检测与跟踪。利用改进的蚁群算法规划最优路径,通过 RBF 神经网络最佳逼近算法对动力学方程加以优化,加强其逼近能力,从而完成对采摘机器人轨迹纠偏的控制。实验结果表明,该方法可以有效地提高位姿精度、提高定位成功率、缩短定位时间并获得更为顺畅的采摘路径。
Abstract:
In order to reduce the impact of meteorological factors on the trajectory of agricultural picking robots , a trajectory correction control method of agricultural picking robots considering meteorological factors is proposed to solve the problems of low robot pose accuracy and long positioning time.Cloud storage? technology is used to detect and track the moving target fruit.The improved ant colony algorithm is used to plan the optimal path , and the dynamic equation is optimized by the RBF neural network optimal approximation algorithm to strengthen its approximation ability , thereby completing the control of the trajectory correction of the picking robot.The experimental results show that the proposed method can effectively improve the pose accuracy , increase the successful positioning rate , shorten the positioning time and obtain a smoother picking path.

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2021-09-22
作者简介:吴 瑾 ( 1990- ),女,山东临沭人,硕士,工程师,研究方向为综合气象观测、机械设计;姜紫阳 ( 1993- ),女,山东荣成人,助理工程师,研究方向为大气探测;傅学振 ( 1995- ),男,山东临沂人,助理工程师,研究方向为综合气象观测;孙 齐 ( 1995- ),女,山东临沭人,助理工程师,研究方向为热带天气动力学;杨 昆 ( 1983- ),男,山东青岛人,硕士,高级工程师,研究方向为气象通信,通信作者。
更新日期/Last Update: 2022-03-24