[1]巩 盛.双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法[J].机械与电子,2022,(12):63-66.
　GONG Sheng.Automatic Anti-sway Control Method for Load Movement of Double-beam Grab Crane[J].Machinery & Electronics,2022,(12):63-66.
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双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年12期
页码:
63-66
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2022-12-24

文章信息/Info

Title:
Automatic Anti-sway Control Method for Load Movement of Double-beam Grab Crane
文章编号:
1001-2257 ( 2022 ) 12-0063-04
作者:
巩 盛
青海省特种设备检验检测院,青海 西宁 810008
Author(s):
GONG Sheng
( Qinghai Special Equipment Inspection and Testing Institute , Xining 810008 , China )
关键词:
双梁抓斗; 起重机; 负载运动; 自动化防摇控制; 动力学方程
Keywords:
double beam grab ;  crane ;  load movement ;  automatic anti-sway control ;  dynamic equation
分类号:
TP271
文献标志码:
A
摘要:
针对双梁抓斗起重机扰动较大、防摇控制性能较差的问题,提出一种双梁抓斗起重机负载运动自动化防摇控制方法。分析双梁抓斗起重机的运动特点,采用拉格朗日方程组建双梁抓斗起重机的动力学方程。通过 PID 控制理论和模糊理论,设计模糊自适应 PID 控制器,利用控制器对双梁抓斗起重机负载运动过程中出现的扰动进行控制,最终完成自动化防摇控制。仿真实验结果表明,当时间为 21 s 时,小车就可以到达指定位置,且各项动态性能测试指标均较优,所提方法可以更好地完成自动化防摇控制。
Abstract:
Aiming at the problems of large disturbance and poor anti-sway control performance of double beam grab crane , an automatic anti-sway control method for load movement of double beam grab crane is proposed.The motion characteristics of double beam grab crane are analyzed , and the dynamic equation of double beam grab crane is established by Lagrange equation.Through PID control theory and fuzzy theory , a fuzzy adaptive PID controller is designed , which is used to control the disturbance in the process of load movement of double beam grab crane , and finally complete the automatic anti-sway control.The simulation results show that when the time is 21 s , the trolley can reach the specified position , and the dynamic performance test indexes are better.The proposed method can better complete the automatic anti-sway control.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-01-05
作者简介:巩 盛 ( 1969- ),男,甘肃天水人,高级工程师,研究方向为特种设备检验、安全与节能。
更新日期/Last Update: 2023-01-05