[1]梁海宁.热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法[J].机械与电子,2023,41(06):36-40.
　LIANG Haining.Obstacle Recognition and Avoidance Control Method for Inspection Robot in Thermal Power Plant[J].Machinery & Electronics,2023,41(06):36-40.
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热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
41
期数:
2023年06期
页码:
36-40
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2023-06-25

文章信息/Info

Title:
Obstacle Recognition and Avoidance Control Method for Inspection Robot in Thermal Power Plant
文章编号:
1001-2257 ( 2023 ) 06-0036-05
作者:
梁海宁
杭州华电半山发电有限公司,浙江 杭州 310015
Author(s):
LIANG Haining
( Hangzhou Huadian Banshan Power Generation Co. , Ltd. , Hangzhou 310015 , China )
关键词:
热电厂; 巡检机器人; 障碍物识别; 避让控制方法; 小波不变矩
Keywords:
thermal power plant ;  inspection robot ;  obstacle recognition ;  avoidance control method ;  wavelet invariant moment
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为提升巡检机器人障碍物避让控制性能,提出热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法。该方法在建立机器人动力学模型的基础上,确定机器人相关参数。然后通过机器人自身安装的传感器获取机器人电机转速及电流,从而确定障碍物具体位置。最后结合小波不变矩特征完成热电厂巡检机器人障碍物的类型识别,再依据识别结果获取机器人运动学逆解,确定其运行速度和行驶角度,控制巡检机器人完成障碍物识别与避障。实验结果表明,应用该方法对机器人开展障碍物避障控制的效果较好。
Abstract:
In order to improve the obstacle avoidance control performance of inspection robot , this study proposed the obstacle identification and avoidance control method of inspection robot in thermal power plant. Based on the dynamic model of the robot , the relevant parameters of the robot are determined. Then , the robot motor speed and current are obtained by the sensor installed by the robot itself , so as to determine the specific location of obstacles. Finally , the type identification of obstacles of inspection robot in thermal power plant is completed by combining the wavelet invariable moment characteristics , and then the inverse kinematics solution of robot is obtained according to the identification results , and the running speed and driving Angle are determined , and the inspection robot is controlled to complete obstacle identification and obstacle avoidance. Experimental results show that the proposed method is effective for robot obstacle avoidance control.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-03-29
作者简介:梁海宁 ( 1973- ),男,浙江温岭人,硕士,高级工程师,研究方向为电气专业技术管理、工程管理。
更新日期/Last Update: 2023-06-27