[1]黄绪勇,王 欣,唐 标,等.基于增量式 PID 算法的变电站设备巡检机器人控制系统研究[J].机械与电子,2023,41(08):24-28.
　HUANG Xuyong,WANG Xin,TANG Biao,et al.Research on Control System of Substation Equipment Inspection Robot Based on Incremental PID Algorithm[J].Machinery & Electronics,2023,41(08):24-28.
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基于增量式 PID 算法的变电站设备巡检机器人控制系统研究()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
41
期数:
2023年08期
页码:
24-28
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2023-08-25

文章信息/Info

Title:
Research on Control System of Substation Equipment Inspection Robot Based on Incremental PID Algorithm
文章编号:
1001-2257 ( 2023 ) 08-0024-05
作者:
黄绪勇 1 ; 王 欣 2 ; 唐 标 1 ; 林中爱 1 ; 许守东 1
1. 云南电网有限责任公司电力科学研究院,云南 昆明 650012 ;
2. 云南电网有限责任公司,云南 昆明 650012
Author(s):
HUANG Xuyong1 ;  WANG Xin2 ;  TANG Biao1 ;  LIN Zhongai1 ;  XU Shoudong1
( 1.Electric Power Research Institute of Yunnan Power Grid Co. , Ltd. , Kunming 650012 , China ;
2.Yunnan Power Grid Co. , Ltd. , Kunming 650012 , China )
关键词:
增量式 PID 算法; 变电站设备; 巡检机器人; 控制系统; 温湿度传感器; 电机驱动
Keywords:
incremental PID algorithm ;  substation equipment ;  inspection robot ;  control system ;  temperature and humidity sensor ;  motor drive
分类号:
TP242.6
文献标志码:
A
摘要:
为了避免巡检机器人巡检过程中发生安全隐患和故障,运行轨迹误差较大,提出了基于增量式 PID 算法的变电站设备巡检机器人控制系统。运用 RS485 与 TCP / IP 转换器保证主程序与机器人之间的联络,以高清摄像头、温湿度传感器采集变电站图像与温湿度。控制微处理器内 PWM 信号,将脉冲数传输给控制模块,得到实际与预期速度,输入到增量式 PID 模型,应用遥控和机器人自身程序相结合,根据传回的变电站图像令机器人运行时可自主控制,实现精准的巡检任务。通过仿真实验,证明所提系统能够使机器人在巡检过程中平稳运行,运动轨迹误差小,控制效果佳。
Abstract:
In order to avoid potential safety hazards and faults in the inspection process of inspection robot and large trajectory error , a control system of substation equipment inspection robot based on incremental PID algorithm is proposed.RS485 and TCP/IP converter are used to ensure the communication between the main program and the robot , and high-definition camera and temperature and humidity sensor are used to collect substation images and temperature and humidity.The PWM signal in the microprocessor is controlled , the pulse number is transmitted to the control module to obtain the actual and expected speed , and input to the incremental PID model.The remote control is combined with the robot ’s own program , making the robot run independently according to the returned substation image , so as to realize the accurate inspection task.Through simulation experiments , it is proved that the proposed system can make the robot run smoothly in the inspection process , with minimal trajectory error and excellent control effect.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-05-07
作者简介:黄绪勇 ( 1974- ),男,湖北大冶人,博士,高级工程师,研究方向为变电站智能机器人巡检技术、输变电设备状态监测及状态评估、电网智能巡检技术及大数据分析;王 欣 ( 1982- ),男,上海人,硕士,高级工程师,研究方向为变电站巡检机器人技术、设备状态监测及状态评估、电网智能运维技术应用;唐 标 ( 1985- ),男,云南个旧人,硕士,高级工程师,研究方向为仪表检测、变电站智能机器人巡检技术;林中爱 ( 1989- ),女,江西南昌人,硕士,工程师,研究方向为电能计量自动化终端自动检测技术、电测计量;许守东 ( 1979- ),男,云南腾冲人,硕士,高级工程师,研究方向为电力系统及其自动化、安全稳定控制系统。
更新日期/Last Update: 2023-09-08