[1]曾呈昊,胡逸飞,吴金波.二次调节主动升沉补偿实验平台的摩擦辨识与补偿控制[J].机械与电子,2022,(11):35-39.
　ZENG Chenghao,HU Yifei,WU Jinbo.Identification and Compensation Control of Friction in Secondary Regulation Active Heave Compensation Experimental Platform[J].Machinery & Electronics,2022,(11):35-39.
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二次调节主动升沉补偿实验平台的摩擦辨识与补偿控制()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年11期
页码:
35-39
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2022-11-25

文章信息/Info

Title:
Identification and Compensation Control of Friction in Secondary Regulation Active Heave Compensation Experimental Platform
文章编号:
1001-2257(2022)11-0035-05
作者:
曾呈昊; 胡逸飞; 吴金波
(华中科技大学船舶与海洋工程学院,湖北 武汉 430074)
Author(s):
ZENG Chenghao; HU Yifei; WU Jinbo
(School of Naval Architecture and Ocean Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,China)
关键词:
升沉补偿; 二次调节; 摩擦转矩; 参数辨识; 非线性PID
Keywords:
active heave compensation; secondary regulation; friction torque; parameter identification; nonlinear PID
分类号:
TP273;U664
文献标志码:
A
摘要:
以二次调节主动升沉补偿实验平台为研究对象,针对系统中存在的非线性摩擦转矩,提出摩擦辨识及补偿方案。首先,选用Stribeck模型描述系统摩擦,建立了包含非线性摩擦转矩的平台数学模型;其次,根据平台特点设计摩擦辨识策略,使用最小二乘算法辨识得到未知系统参数,在此基础上拟合Stribeck曲线获取摩擦模型参数;然后,通过摩擦前馈和非线性PID实现摩擦补偿控制,提高升沉补偿精度;最终,实验验证了所提方案的有效性。
Abstract:
Taking the secondary regulation active heave compensation experimental platform as the researchobject,aiming at the nonlinear friction torque in the system,the friction identification and compensationscheme are designed.Firstly,the Stribeck model is used to describe the system friction,and the mathematicalmodel of the platform including nonlinear friction torque is established.Secondly,the friction identificationmethod is designed according to the characteristics of the platform,and the unknown system parametersare identified by the least square algorithm.On this basis,the friction model parameters are obtainedby fitting the Stribeck curve.Thirdly,the friction compensation control is realized through frictionfeedforward and nonlinear PID controller to improve the accuracy of heave compensation.Finally,experimentresults verify the effectiveness of the proposed scheme.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2022-05-31
基金项目:国家自然科学基金资助项目(51979117)
作者简介:曾呈昊 (1997-),男,江苏盐城人,硕士研究生,研究方向为升沉补偿;胡逸飞 (1997-),男,广东湛江人,博士研究生,研究方向为参数辨识、波浪舷梯;吴金波 (1974-),男,湖北随州人,博士,教授,研究方向为升沉补偿、智能制造、船舶自动仓储等,通信作者。
更新日期/Last Update: 2023-03-08