[1]章 立,姚 杰,杨园园,等.基于 PRRT 算法的电力运维机器人避障路径规划[J].机械与电子,2024,42(11):58-63.
　ZHANG Li,YAO Jie,YANG Yuanyuan,et al.Obstacle Avoidance Path Planning of Electric Power Operation and Maintenance Robot Based on PRRT Algorithm[J].Machinery & Electronics,2024,42(11):58-63.
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基于 PRRT 算法的电力运维机器人避障路径规划()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
42
期数:
2024年11期
页码:
58-63
栏目:
智能制造
出版日期:
2024-11-27

文章信息/Info

Title:
Obstacle Avoidance Path Planning of Electric Power Operation and Maintenance Robot Based on PRRT Algorithm
文章编号:
1001-2257 ( 2024 ) 11-0058-06
作者:
章 立 1; 姚 杰 1; 杨园园 2; 高鼎峰 2
1. 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司,江苏 常州 213000 ;?
2. 南京理工大学自动化学院,江苏 南京 210094
Author(s):
ZHANG Li1 ;  YAO Jie1 ;  YANG Yuanyuan2 ;  GAO Dingfeng2
( 1.Changzhou Power Supply Branch , State Grid Jiangsu Electric Power Co. , Ltd. , Changzhou 213000 , China ;
2.School of Automation , Nanjing University of Science and Technology , Nanjing 210094 , China )
关键词:
电力运维机器人; 六自由度机械臂; 路径规划; 分阶段快速随机搜索树( PRRT ); 改进 B 样条插值算法
Keywords:
electric power operation and maintenance robot ;  6-DOF manipulator ;  path planning ;  phased rapidly-exploring random tree ( PRRT );  improved B-spline interpolation algorithm
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
针对配网带电作业中六自由度机械臂避障路径规划问题,提出了一种基于分阶段快速随机搜索树( PRRT )的路径规划算法。第 1 阶段在笛卡尔空间采样求解最优路径;第 2 阶段在关节空间采样代替逆运动学求解,排除最优路径区域外的节点以提高规划速度;最后利用改进 B 样条插值算法优化路径。仿真结果显示,相较于单一空间下的 RRT 算法, PRRT 算法得到的路径长度更短,规划时间更快。
Abstract:
Aiming at the problem of obstacle avoidance path planning of 6-DOF manipulator in live working of distribution network , a path planning algorithm based on phased rapidly exploring random tree ( PRRT ) is proposed.In the first stage , the optimal path is solved by sampling in Cartesian space ; in the second stage , inverse kinematics solution is replaced by sampling in joint space , excluding nodes outside the optimal path area to improve the planning speed.Finally , B-spline interpolation algorithm is used to optimize the path.The simulation results show that compared with improved RRT algorithm in single space , the path length obtained by this algorithm is shorter and the planning time is faster.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2024-06-04
基金项目:国家电网有限公司科技项目资助( J2023016 )
作者简介:章 立 ( 1978- ),男,江苏常州人,学士,高级工程师,研究方向为配网不停电作业;姚 杰 ( 1992- ),男,江苏常州人,学士,工程师,研究方向为配网不停电作业;杨园园 ( 1998- ),女,湖南常德人,硕士,研究方向为机器人轨迹规划;高鼎峰 ( 1999- ),男,江苏南通人,博士研究生,研究方向为机器人控制,通信作者。
更新日期/Last Update: 2024-12-10