[1]咸金龙,戚红建,孙茂森,等.基于 5G 通信信道自适应均衡的无人驾驶矿卡远程控制方法[J].机械与电子,2025,(01):58-62.
　XIAN Jinlong,QI Hongjian,SUN Maosen,et al.Remote Control Method of Unmanned Mining Trucks Based on Adaptive Equalization of 5G Communication Channel[J].Machinery & Electronics,2025,(01):58-62.
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基于 5G 通信信道自适应均衡的无人驾驶矿卡远程控制方法()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2025年01期
页码:
58-62
栏目:
智能制造
出版日期:
2025-01-30

文章信息/Info

Title:
Remote Control Method of Unmanned Mining Trucks Based on Adaptive Equalization of 5G Communication Channel
文章编号:
1001-2257 ( 2025 ) 01-0058-05
作者:
咸金龙 1 ; 戚红建 2 ; 孙茂森 1 ; 周玉宝 2
1. 华能信息技术有限公司,山东 青岛 266000 ;
2. 华能伊敏煤电有限责任公司,内蒙古 呼伦贝尔 021134
Author(s):
XIAN Jinlong1 ;  QI Hongjian2 ;  SUN Maosen1 ;  ZHOU Yubao2
( 1.Huaneng Information Technology Co. , Ltd. , Qingdao 266000 , China ;2.Huaneng Yimin Coal Electricity Co. , Ltd. , Hulunbuir 021134 , China )
关键词:
无人驾驶矿卡; 北斗卫星导航系统; 定位解算; 5G 通信; 信道自适应均衡; 远程控制
Keywords:
unmanned mining trucks ;  Beidou satellite navigation system ;  positioning solution ;  5G communication ;  channel adaptive equalization ;  remote control
分类号:
TD67
文献标志码:
A
摘要:
在智慧矿山中,无人驾驶矿用卡车受困于现场复杂的环境干扰,远程控制存在较大难度。针对远程控制效果不佳的问题,结合北斗定位及 5G 通信技术,提出一种针对无人驾驶矿用卡车的远程控制方法。在北斗卫星导航支持下,利用最小二乘法求解矿卡位置;利用自适应滤波器对 5G 通信远程控制指令信道进行自适应均衡处理;设计无人驾驶矿卡远程控制系统架构,基于滑模控制器实现无人驾驶矿卡远程控制。在采矿区内进行实地测试,根据定位、通信和控制的测试结果可知:远程控制的三维坐标平均绝对偏移量仅有 0.039 28 m 、 0.042 60 m 、 0.033 45 m ,定位精度较高,通信状态能够稳定在低丢包量、高吞吐量的水平,控制指令响应迅速且执行偏差较小,可以有效控制电机的电压输出,实现对矿卡动力输出的精确调控。
Abstract:
In smart mining , unmanned mining trucks are constrained by complex environmental disturbances on site , making remote control difficult.Aiming at the problem of poor remote control effect , a remote control method for unmanned mining trucks is proposed by combining Beidou positioning and 5G communication technology.With the support of Beidou satellite navigation , the least squares method is used to solve the position of mining cards ; adaptive filters are adopted to perform adaptive equalization processing on the 5G communication remote control command channel ; a remote control system architecture for unmanned mining trucks is designed to realize the remote control of unmanned mining trucks based on sliding mode controllers.Field testing is conducted in the mining area and the results of positioning , com- munication , and control tests show that the average absolute offset of the remote control three-dimensional coordinates is only 0.039 28 m , 0.042 60 m , and 0.033 45 m , which represents a high positioning accuracy.The communication status is able to be stabilized in the condition of low packet loss and high throughput.The control command response is fast and the execution deviation is small , which can effectively control the voltage output of the motor and achieve precise control of the power output of the mining trucks.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2024-06-12
基金项目:国家能源局综合司项目( 7-1-02-J-2#3#4#5# )
作者简介:咸金龙 ( 1986- ),男,黑龙江绥棱人,工程师,研究方向为矿山设备运行、检修智能化;戚红建 ( 1971- ),男,山东威海人,学士,高级工程师,研究方向为机电控制工程;孙茂森 ( 1994- ),男,河北仓州人,学士,助理工程师,研究方向为无人驾驶;周玉宝 ( 1978- ),男,山东青岛人,学士,高级工程师,研究方向为软件和自动化。
更新日期/Last Update: 2025-03-06