[1]胡亚旻.基于比例导引法的带电作业机器人双重避障控制方法[J].机械与电子,2025,(09):26-32.
　HU Yamin.Dual Obstacle Avoidance Control Method for Live Working Robots Based on Proportional Guidance Method[J].Machinery & Electronics,2025,(09):26-32.
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基于比例导引法的带电作业机器人双重避障控制方法
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2025年09期
页码:
26-32
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2025-09-25

文章信息/Info

Title:
Dual Obstacle Avoidance Control Method for Live Working Robots Based on Proportional Guidance Method
文章编号:
1001-2257 ( 2025 ) 09-0026-07
作者:
胡亚旻
常州工业职业技术学院智能控制学院,江苏 常州 213164
Author(s):
HU Yamin
( School of Intelligent Control , Changzhou Vocational Institute of Industry Technology , Changzhou 213164 , China )
关键词:
传感器数据融合; 位姿插值; 比例导引法; 避障控制
Keywords:
sensor data fusion ;  pose interpolation ;  proportional guidance method ;  obstacle avoidance control
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
以提高带电作业机器人避障反应为目的,提出基于比例导引法的带电作业机器人双重避障控制方法。通过传感器数据融合提高环境信息的准确性和完整性,并利用位姿插值技术,对数据中的路径关键节点实施插值计算,生成平滑连续的运动路径,保证机器人在行进过程中能够维持稳定的姿态和运动方向。由此,将静动态障碍物视为等效障碍圆,根据目标视线角和机器人当前状态信息,通过比例导引系数来调整机器人的运动状态,并引入避障加速度和速度控制项推导静动态障碍物的避障导航法则,减少重复运动轨迹的规划,确保带电作业任务快速进行。实验结果表明,所提方法避障路径平滑,可保障机器人在复杂环境中准确、安全地避障。
Abstract:
Aiming to improve the obstacle avoidance response of live working robots , a dual obstacle avoidance control method for live working robots based on proportional guidance is proposed.By fusing sensor data to improve the accuracy and completeness of environmental information , and using pose interpolation technology to interpolate key nodes in the data , smooth and continuous motion paths are generated to ensure that the robot can maintain a stable posture and direction of motion during travel.Therefore , static and dynamic obstacles are regarded as equivalent obstacle circles.Based on the target line of sight angle and the current state information of the robot , the motion state of the robot is adjusted through a proportional guidance coefficient , and obstacle avoidance acceleration and velocity control terms are introduced to derive obstacle avoidance navigation rules for static and dynamic obstacles , reducing the planning of repetitive motion trajectories and ensuring the rapid progress of live working tasks.The experimental results show that the proposed method has a smooth obstacle avoidance path and can ensure accurate and safe obstacle avoidance for robots in complex environments.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2025-01-17
基金项目:江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究面上项目( 23KJB460002 )
作者简介:胡亚旻 ( 1977- ),女,江苏常州人,工程硕士,实验师,高级技师,研究方向为控制工程。
更新日期/Last Update: 2025-09-29