[1]周嵘,张志翔,翟晓晖,等.机器人室内路径规划算法的实用性研究[J].机械与电子,2016,(08):71-75.
　ZHOU Rong,ZHANG Zhixiang,ZHAI Xiaohui,et al.Practical Research on Robot Path Planning Algorithm[J].Machinery & Electronics,2016,(08):71-75.
点击复制

机器人室内路径规划算法的实用性研究
分享到：

《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年08期
页码:
71-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-08-25

文章信息/Info

Title:
Practical Research on Robot Path Planning Algorithm
作者:
周嵘1; 张志翔1; 翟晓晖1; 闵慧芹1; 孔庆杰2
（1.河海大学机电工程学院 江苏 常州 213022；2.河海大学水利水电学院 江苏 南京 210098）
Author(s):
ZHOU Rong1; ZHANG Zhixiang1; ZHAI Xiaohui1; MIN Huiqin1; KONG Qingjie2
（1.School of Mechanical and Electrical Engineering,Hohai University，Changzhou 213022，China；2.College of Water Conservancy and HydropowerEngineering,Hohai University，Nanjing 210098，China）
关键词:
路径规划; 机器人P3-DX; 栅格化; 重复率; 覆盖率
Keywords:
path planning;  robot P3-DX; grid;  repetition rate;  coverage rate
分类号:
TP273
文献标志码:
A
摘要:
机器人研究领域中的一个关键分支即路径规划技术，本课题在机器人P3-DX实验平台的基础上，通过栅格化建模对室内的环境实现分块。4种路径规划〖CD2〗回字形路径规划、迂回式路径规划、启发式路径规划与包围式路径规划的可行性已经得到验证，为验证4种路径规划的实用性，在真实环境中将这4种路径规划算法进行了实验研究，通过软件将机器人行走后返回的数据绘制出相应的路线图，同时，根据各路径规划算法的路线图的不同重复率与覆盖率，找出效率较高的路径规划算法。
Abstract:
Path planning is an important branch in the field of robot research, and its research has been a hot topic. In this paper, based on the experimental platform for robot P3-DX, the indoor environment is divided into blocks using the grid modeling method. The feasibility of the four path planning〖CD2〗back path planning, alternate path planning, heuristic path planning and bounding path planning, has been verified. In order to verify the practicability of the four path planning, the four path planning algorithms are studied in the real environment. According to the data returned by the robot after walking, we plot a roadmap through software. At the same time, according to the path planning algorithm of the roadmap for the different repetition rates and coverage rates, we find out the efficient path planning algorithm.

参考文献/References:

[1]张颖,吴成东,原宝龙.机器人路径规划方法综述[J].控制工程，2003，10(增刊)：152-155.
[2]Md. Arafat Hossain, Israt Ferdous. Autonomous robot path planning in dynamic environment using a new optimization technique inspired by bacterial foraging technique[J]. Robotics and Autonomous Systems,2015（64）：141-147.
[3]李磊,叶涛，谭民,等.移动机器人技术研究现状与未来[J].机器人，2002，24(5)：475-479.
[4]王殿君，魏洪兴，任福君.移动机器人的自主定位技术[M].北京：机械工业出版社，2013.
[5]尹力伟，梅志千，谢保春，等. 基于 MRDS 的清洁机器人室内路径规划算法的仿真实现[J]. 机电工程，2014，31(11): 1505-1508.
[6]杨光.基于声纳的机器人局部路径规划研究[D].武汉：华中科技大学，2008.
[7]曹萌萌. 基于模糊逻辑控制的动态行为移动机器人路径规划[D].北京：北京交通大学,2009.
[8]吴登峰，梅志千，尹力伟，等.一种未知环境下室内移动机器人路径规划新算法[J].机电工程,2015,32(3):389-392.

相似文献/References:

[1]王 嵘,万永菁.一种基于ＳＬＡＭ 的多功能探索机器人设计[J].机械与电子,2019,(09):51.
　.Design of Multifunctional Exploration Robot Based on SLAM[J].Machinery & Electronics,2019,(08):51.
[2]谢智慧,卢道华,王 佳,等.基于改进蚁群算法的机器人路径规划问题研究[J].机械与电子,2019,(06):70.
　,,et al.Research on Robot Path Planning Problem Based on Improved Ant Colony Algorithm[J].Machinery & Electronics,2019,(08):70.
[3]赵健,张阳.基于典型栅格地图的代价地图改进方法[J].机械与电子,2018,(12):73.
　ZHAO Jian,ZHANG Yang.Cost Map Improvement Method Based on Typical Grid Map[J].Machinery & Electronics,2018,(08):73.
[4]操松元１,陈 江２,严 波１,等.无人机巡检输电线路的路径规划算法研究[J].机械与电子,2019,(05):40.
　,,et al.Research on Path Planning Algorithms for Unmanned Aerial Vehicle Patrol Inspection Transmission Lines[J].Machinery & Electronics,2019,(08):40.
[5]文生平,张磊,刘其信.基于改进蚁群算法激光导航轮式机器人路径规划[J].机械与电子,2016,(05):73.
　WEN Shengping,ZHANG Lei,LIU Qixin.Path Planning for Laser Navigation Wheeled Robots Based on Improved Ant Colony Algorithm[J].Machinery & Electronics,2016,(08):73.
[6]白金柯,吴晓娜.一种新型蚁群随机树的机器人路径规划算法[J].机械与电子,2015,(07):73.
　BAI Jinke,WU Xiaona.Robot-path Planning Based on Ant Colony Optimization and Rapidly-exploring Random Tree[J].Machinery & Electronics,2015,(08):73.
[7]李积云,许亚军,蒲卫华,等.基于势场法的路径规划算法特性分析和路径优化[J].机械与电子,2020,(05):18.
　,,et al. Characteristics Analysis of Algorithm and Methods of Optimizing Path Based on Artificial Potential Field Method[J].Machinery & Electronics,2020,(08):18.
[8]桑和成,宋栓军,唐铭伟,等.基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究[J].机械与电子,2021,(02):17.
　Sang Hecheng,Song Shuanjun,Tang Mingwei,et al.Research on Robot Path Planning Based on Improved Ant Colony Algorithm[J].Machinery & Electronics,2021,(08):17.
[9]张晓晔 １,２,３,等.基于时间栅格法和最优搜索的电网巡检机器人避障路径规划方法[J].机械与电子,2021,(09):71.
　ZHANG Xiaoye,,et al.Obstacle Avoidance Path Planning Method for Power Grid Inspection Robot Based on Time Grid Method and Optimal Search[J].Machinery & Electronics,2021,(08):71.
[10]杨东旭,李宏军,郝晓博,等.面向晶圆图的芯片定位方法[J].机械与电子,2021,(10):32.
　YANG Dongxu,LI Hongjun,HAO Xiaobo,et al.Chip Location Method for Wafer Map[J].Machinery & Electronics,2021,(08):32.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-05-06
作者简介：周嵘（1992-），女，江苏扬州人，硕士研究生，研究方向为机械工程；张志翔（1992-），男，江苏南通人，硕士研究生，研究方向为机械工程。
更新日期/Last Update: 2016-08-25