[1]操松元1,陈 江2,严 波1,等.无人机巡检输电线路的路径规划算法研究[J].机械与电子,2019,(05):40-45.
 ,,et al.Research on Path Planning Algorithms for Unmanned Aerial Vehicle Patrol Inspection Transmission Lines[J].Machinery & Electronics,2019,(05):40-45.
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无人机巡检输电线路的路径规划算法研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年05期
页码:
40-45
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2019-05-24

文章信息/Info

Title:
Research on Path Planning Algorithms for Unmanned Aerial Vehicle Patrol Inspection Transmission Lines
文章编号:
1001 2257(2019)05 0040 06
作者:
操松元陈 江严 波李文平方登洲
(1. 国网安徽省电力有限公司,安徽 合肥 230000;2. 安徽南瑞继远电网技术有限公司,安徽 合肥 230088)
Author(s):
CAOSongyuan CHENJiang YANBo LIWenping FANGDengzhou
(1.StateGridAnhuiElectricPowerCo. , Ltd. , Hefei230000, China;2. AnhuiNARIJiyuanTechnologyDevelopmentCo. , Ltd. , Hefei230088, China)
关键词:
电塔巡检线路巡检路径规划遗传算法遗传模拟退火算法
Keywords:
towerinspectionlineinspection pathplanning GA GSA
分类号:
TP242.2
文献标志码:
A
摘要:
摘 要:为了提升无人机(UAV)巡检输电线路的路径规划效率,根据输电线路巡检任务的要求,将巡检任务分为电塔巡检和输电线路走廊巡检。 采用多旋翼 UAV 对电塔进行巡检,结合 UAV 与塔架之间的安全距离以及摄像机的特点,运用遗传算法(GA)设计合理的巡检路径。 采用固定翼 UAV 对输电线路走廊进行远程巡检,建立了路径规划数学模型和目标函数。 采用极坐标编码克服最大路径偏转角、最小步长和极坐标路径节点数目的限制,结合遗传模拟退火算法(GSA)获得有效巡检路径。 仿真结果表明,所提出的优化方案能够找到最优的巡检路径。
Abstract:
InordertoimprovetheefficiencyofrouteplanningforUAVinspectionoftransmissionlines,accordingtotherequirementsoftransmissionlineinspectiontasks,theinspectiontasksweredividedintotowerinspectionandlinecorridorinspection. Themulti rotorUAV wasusedtopatrolthetower.ConsideringthesafetydistancebetweenUAVandtowerandthecharacteristicsofcamera,thegeneticalgorithm (GA) wasusedtodesignareasonablepatrolpath. Fixed wingUAVwasusedforlong distanceinspectionoflinecorridors,andthemathematicalmodelandobjectivefunctionofpathplanningwereestablished. Polarcoordinatecodingwasusedtoovercomethelimitationsofmaximumpathdeflectionangle,minimumstepsizeandnumberofpolarcoordinatepathnodes,andgeneticsimulatedannealingalgorithm(GSA) wasusedtoobtaineffectivepatrolpaths. Thesimulationresultsshowthattheproposedoptimizationschemecanfindtheoptimalpatrolpath.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2018-12-24作者简介:操松元 (1978-) ,男,安徽安庆人,硕士研究生,高级工程师,研究方向为架空输电线路运维、检修,高压电缆运维
更新日期/Last Update: 2019-10-30