[1]王照华,胡 泓,谢翊鑫,等.基于机器视觉的堆叠矩形纸盒识别方法研究[J].机械与电子,2019,(06):75-80.
　,,et al.Research on Recognition and Grab System of Stacked Rectangular Carton Based on Machine Vision[J].Machinery & Electronics,2019,(06):75-80.
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基于机器视觉的堆叠矩形纸盒识别方法研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年06期
页码:
75-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-06-24

文章信息/Info

Title:
Research on Recognition and Grab System of Stacked Rectangular Carton Based on Machine Vision
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０６- ００７５- ０６
作者:
王照华; 胡 泓; 谢翊鑫; 刘 彬
哈尔滨工业大学（深圳），广东 深圳 ５１８０５５
Author(s):
ＷＡＮＧＺｈａｏｈｕａ; ＨＵＨｏｎｇ; ＸＩＥＹｉｘｉｎ; ＬＩＵＢｉｎ
ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ５１８０５５，Ｃｈｉｎａ
关键词:
矩形检测; 轮廓提取; 手眼标定; 深度估计
Keywords:
ｒｅｃｔａｎｇｌｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ; ｃｏｎｔｏｕｒｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ; ｈａｎｄ ｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ; ｄｅｐｔｈｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ
分类号:
ＴＰ２３；ＴＰ３９１.４１
文献标志码:
A
摘要:
针对堆叠矩形纸盒的识别和抓取问题，设计了一套由 ＳＣＡＲＡ 四轴机器人、工业相机和真空吸取装置等组成的机械臂抓取系统。提出了一种简易的手眼标定方法，并进行理论证明和实验分析。改进和完成了一套基于轮廓提取的矩形检测算法，实现对平面上多个矩形纸盒的识别；采用 ＰｎＰ算法对矩形纸盒进行深度估计，从而实现了对堆叠矩形纸盒的识别和抓取。
Abstract:
Ｆｏｒｔｈｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｇｒａｂｂｉｎｇｏｆｓｔａｃｋｅｄｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒｃａｒｔｏｎ，ａｓｅｔｏｆｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍ ｇｒａｂｂｉｎｇｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇｏｆＳＣＡＲＡｆｏｕｒ ａｘｉｓｒｏｂｏｔ，ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｃａｍｅｒａａｎｄｖａｃｕｕｍｓｕｃｔｉｏｎｄｅｖｉｃｅｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ａｓｉｍｐｌｅｈａｎｄ ｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ａｎｄｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｐｒｏｏｆａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌａｎａｌｙｓｉｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ａｓｅｔｏｆｒｅｃｔａｎｇｌｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｃｏｎｔｏｕｒｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄ ａｎｄｃｏｍｐｌｅｔｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒｃａｒｔｏｎｓｏｎｔｈｅｐｌａｎｅ．ＴｈｅＰｎＰａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｕｓｅｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｄｅｐｔｈｏｆｔｈｅｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒｃａｒｔｏｎ，ｔｈｕｓｒｅａｌｉｚｉｎｇｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｇｒａｓｐｉｎｇｏｆｔｈｅ ｓｔａｃｋｅｄｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒｃａｒｔｏｎ．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０３- ３０
作者简介：王照华 （１９９３－ ），男，浙江温州人，硕士研究生，研究方向为机器视觉、机电一体化；胡 泓 （１９６５－），男，重庆人，教授，研究方向为机电一体化、精密仪器测试和自动化控制。
更新日期/Last Update: 2019-10-24