[1]孔垂麟,姜秀梅,岳永铭,等.四足仿生机器人斜面行走的运动研究[J].机械与电子,2019,(07):58-63.
　,,et al.Research on the Movement of Bionic Quadruped Robot Walking on a Slope[J].Machinery & Electronics,2019,(07):58-63.
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四足仿生机器人斜面行走的运动研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年07期
页码:
58-63
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-07-24

文章信息/Info

Title:
Research on the Movement of Bionic Quadruped Robot Walking on a Slope
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０７- ００５８- ０６
作者:
孔垂麟; 姜秀梅; 岳永铭; 张世武; 郑津津
中国科学技术大学工程科学学院，安徽 合肥 ２３００２７
Author(s):
ＫＯＮＧＣｈｕｉｌｉｎ; ＪＩＡＮＧＸｉｕｍｅｉ; ＹＵＥＹｏｎｇｍｉｎｇ; ＺＨＡＮＧＳｈｉｗｕ; ＺＨＥＮＧＪｉｎｊｉｎ
ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｈｅｆｅｉ２３００２７，Ｃｈｉｎａ
关键词:
四足机器人; 三段式腿; 斜面运动; 运动仿真
Keywords:
ｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ; ｔｈｒｅｅ ｓｅｇｍｅｎｔｅｄｌｅｇｓ; ｓｌｏｐｅｍｏｖｅｍｅｎｔ; ｍｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ
分类号:
ＴＰ２４２
文献标志码:
A
摘要:
以岩羊为仿生对象，开发出一款适用于山地行走的四足机器人，重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模，然后对机器人的斜面直线行走做出规划，最后进行仿真验证。仿真结果表明，机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动；给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法，为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。
Abstract:
Ｔａｋｉｎｇｔｈｅｂｌｕｅｓｈｅｅｐａｓｔｈｅｂｉｏｎｉｃｏｂｊｅｃｔ，ｄｅｖｅｌｏｐａｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒｍｏｕｎｔａｉｎ ｗａｌｋｉｎｇｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ，ａｎｄｉｔｓｍｏｖｅｍｅｎｔｏｎａｓｌｏｐｅｗａｓｍａｉｎｌｙｅｘｐｌｏｒｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅ ｔｈｒｅｅ ｓｅｇｍｅｎｔｅｄｌｅｇｗａｓｍｏｄｅｌｅｄ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔ＇ｓｍｏｖｅｍｅｎｔｏｎａｓｌｏｐｅｗａｓｐｌａｎｎｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗａｓｐｒｏｖｅｄｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｋｅｅｐ ｓｔｅａｄｙａｎｄｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｍｏｔｉｏｎｏｎａｓｌｏｐｅ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｍｅｔｈｏｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｐｉｔｃｈａｎｇｌｅｏｆｔｈｅ ｂｏｄｙｔｏａｃｈｉｅｖｅａｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓａｎｄｓｍｏｏｔｈｍｏｖｅｍｅｎｔｏｎａｓｌｏｐｅ，ａｎｄｐｒｏｖｉｄｅｓａｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅｍｏｕｎｔａｉｎｓ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０４- ０９
基金项目：国防科技创新特区项目支持
作者简介：孔垂麟 （１９９４－），男，河北唐山人，硕士，研究方向为仿生四足机器人；姜秀梅 （１９９３－），女，安徽蚌埠人，硕士，研究方向为仿生四足机器人；岳永铭 （１９９６－），男，甘肃靖远人，硕士研究生，研究方向为机器人的结构设计；张世武 （１９７４－），男，河南洛阳人，副教授，研究方向为智能材料与仿生机械；郑津津 （１９６３－），男，安徽安庆人，教授，研究方向为基于图像的曲面重构基于散乱数据的曲面重构。
更新日期/Last Update: 2019-10-21