[1]张 程１,２,王伟栋１,等.机器人碰撞保护[J].机械与电子,2019,(08):76-80.
　,,et al.Robot Collision Protection[J].Machinery & Electronics,2019,(08):76-80.
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机器人碰撞保护()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年08期
页码:
76-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-08-24

文章信息/Info

Title:
Robot Collision Protection
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０８- ００７６- ０５
作者:
 张 程１; ２; 王伟栋１; ３; 卢振利１; 王超然３
１．常熟理工学院电气与自动化工程学院，江苏 常熟 ２１５５００；
２．中国矿业大学信息与控制工程学院，江苏 徐州 ２２１１１６；
３．苏州东控自动化科技有限公司，江苏 常熟 ２１５５００
Author(s):
 ＺＨＡＮＧＣｈｅｎｇ１; ２; ＷＡＮＧ Ｗｅｉｄｏｎｇ１; ３; ＬＵＺｈｅｎｌｉ１; ＷＡＮＧＣｈａｏｒａｎ３
１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｈａｎｇｓｈｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈｕ２１５５００，Ｃｈｉｎａ；
２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ２２１１１６，Ｃｈｉｎａ；
３．ＥａｓｔＣｏｎｔｒｏｌＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｃｈａｎｇｓｈｕ２１５５００，Ｃｈｉｎａ
关键词:
机器人; 力矩控制; 力学模型; 碰撞保护
Keywords:
ｒｏｂｏｔｓ; ｔｏｒｑｕｅｃｏｎｔｒｏｌ; ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌ; ｃｏｌｌｉｓｉｏｎｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ
分类号:
ＴＰ２４２.２
文献标志码:
A
摘要:
对机器人力矩控制进行了研究，首先从牛顿 欧拉算法分析了机器人要辨识的动力学基本参数，并建立了机器人外部扰动力矩模型。然后基于机器人外部力矩扰动的力学模型，设置控制置信区间，实现了机器人碰撞保护。最后对机器人进行了碰撞试验，从刚性碰撞、柔性碰撞和轻微碰撞对机器人碰撞进行试验。试验表明，基于力矩模型的机器人碰撞保护方法能在机器人发生碰撞初期及时制止，从而保护人和物件。
Abstract:
Ｔｈｅｒｏｂｏｔｔｏｒｑｕｅｃｏｎｔｒｏｌｉｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｂａｓｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｒｏｂｏｔｄｙｎａｍｉｃｓｗｅｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄｆｒｏｍｔｈｅＮｅｗｔｏｎ Ｅｕｌｅｒａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｎｄｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｒｏｂｏｔｅｘｔｅｒｎａｌｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｍｏｍｅｎｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ＇ｓｅｘｔｅｒｎａｌｍｏｍｅｎｔｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅｉｎｔｅｒｖａｌｗａｓｓｅｔｕｐｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｌｌｉｓｉｏｎｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｌｌｉｓｉｏｎｔｅｓｔｗａｓ ｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ，ａｎｄｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｌｌｉｓｉｏｎｔｅｓｔｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｆｒｏｍｒｉｇｉｄｃｏｌｌｉｓｉｏｎ，ｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｌｌｉｓｉｏｎａｎｄｓｌｉｇｈｔ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｌｌｉｓｉｏｎｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎ ｍｏｍｅｎｔｍｏｄｅｌｃａｎ ｓｔｏｐｔｈｅｒｏｂｏｔｉｎｔｈｅｅａｒｌｙｓｔａｇｅｓｏｆｃｏｌｌｉｓｉｏｎ，ｔｈｕｓｐｒｏｔｅｃｔｉｎｇｈｕｍａｎｂｅｉｎｇｓａｎｄｏｂｊｅｃｔｓ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０４- １１
基金项目：中国 塞尔维亚政府间科技合作委员会第三届例会资助项目（２６６- ３- １）
作者简介：张 程 （１９９２－），男，江苏盐城人，硕士研究生，研究领域为控制工程和机器人智能控制；王伟栋 （１９６２－），男，山西太原人，硕士，高级工程师，研究领域为自动化控制和机器人智能控制，通信作者；卢振利 （１９７４－），男，辽宁沈阳人，博士，硕士研究生导师，研究方向为机器人智能控制。
更新日期/Last Update: 2019-10-18