[1]胡 聪１,凌 烈２,３,等.面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化[J].机械与电子,2019,(09):75-80.
　,,et al.Design and Optimization of Robot Mechanism for Suspension Insulator String Replacement Task[J].Machinery & Electronics,2019,(09):75-80.
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面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年09期
页码:
75-80
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-09-24

文章信息/Info

Title:
Design and Optimization of Robot Mechanism for Suspension Insulator String Replacement Task
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０９- ００７５- ０６
作者:
 胡 聪１; 凌 烈２; ３; 王 岩１; 王洪光２; ３; 杨 鑫１; 吕 鹏２; ３
１．广东电网有限责任公司佛山供电局，广东 佛山５２８０００；
２．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳１１００１６；
３．中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁 沈阳 １１００００
Author(s):
 ＨＵＣｏｎｇ１; ＬＩＮＧＬｉｅ２; ３; ＷＡＮＧＹａｎ１; ＷＡＮＧＨｏｎｇｇｕａｎｇ２; ３; ＹＡＮＧＸｉｎ１; ＬＹＵＰｅｎｇ２; ３
１．ＦｏｓｈａｎＰｏｗｅｒＳｕｐｐｌｙＢｕｒｅａｕ，ＧｕａｎｇｄｏｎｇＰｏｗｅｒＧｒｉｄＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｆｏｓｈａｎ５２８０００，Ｃｈｉｎａ；
２．ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６，Ｃｈｉｎａ；
３．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＩｎｎｏｖａｔｉｏｎ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００００，Ｃｈｉｎａ
关键词:
机器人; 电力维护; 机构设计; 优化设计; 绝缘子; 特种机器人; 面向任务; 架空线路
Keywords:
ｒｏｂｏｔ; ｐｏｗｅｒｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ; ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｅｓｉｇｎ; ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ; ｉｎｓｕｌａｔｏｒ; ｓｐｅｃｉａｌｒｏｂｏｔ; ｔａｓｋ ｏｒｉｅｎｔｅｄ; ｏｖｅｒｈｅａｄｇｒｏｕｎｄｗｉｒｅ
分类号:
ＴＰ２４２
文献标志码:
A
摘要:
依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求，提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业，介绍了绝缘子串更换机器人机构构型，基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结构设计，阐述了机器人工作原理与流程。该机构具有作业效率高、易维护、安全性好，以及对不同尺寸的绝缘子串适应性强等特点。
Abstract:
 Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｓｕｓｐｅｎｄｅｄｉｎｓｕｌａｔｏｒｓｔｒｉｎｇｓｏｎｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓ ａｎｄｔｈｅｔａｓｋｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｒｅｐｌａｃｉｎｇｉｎｓｕｌａｔｏｒｓｔｒｉｎｇｓ，ａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｓｕｓｐｅｎｄｅｄｉｎｓｕｌａｔｏｒｓｔｒｉｎｇｓｒｅｐｌａｃｅｍｅｎｔｒｏｂｏｔｆｏｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｌｉｎｅｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｒｅｐｌａｃｅｅｑｕｉｐｏｔｅｎｔｉａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｆｏｒｒｅｐｌａｃｉｎｇｉｎｓｕｌａｔｏｒｓｔｒｉｎｇｓｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄａｔｆｉｒｓｔ．Ｔｈｕｓ，ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎｏｆｃｒａｗｌｉｎｇｍｏｂｉｌｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ，ｄｏｕｂｌｅｏｐｅｒａｔｉｎｇａｒｍ ａｎｄｒｉｎｇｃｌａｍｐｉｎｇｄｅｖｉｃｅｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄ ｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗｅｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｗｉｔｈｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｅａｓｙｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ，ｇｏｏｄｓａｆｅｔｙａｎｄｓｔｒｏｎｇａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙｔｏｉｎｓｕｌａｔｏｒｓｕｂｓｔｒｉｎｇｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｉｚｅｓ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０５- １７
基金项目：广东电网有限责任公司科技项目资助（ＧＤＫＪＸＭ２０１６２３６３）
作者简介：胡 聪 （１９８７－），男，江西吉安人，硕士，高级工程师，研究方向为带电作业技术。
更新日期/Last Update: 2019-10-14