[1]王 嵘,万永菁.一种基于ＳＬＡＭ 的多功能探索机器人设计[J].机械与电子,2019,(09):51-53.
　.Design of Multifunctional Exploration Robot Based on SLAM[J].Machinery & Electronics,2019,(09):51-53.
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一种基于ＳＬＡＭ 的多功能探索机器人设计()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年09期
页码:
51-53
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-09-24

文章信息/Info

Title:
Design of Multifunctional Exploration Robot Based on SLAM
文章编号:
１００１- ２２５７（２０１９）０９- ００５１- ０３
作者:
王 嵘; 万永菁
 华东理工大学信息科学与工程学院，上海 ２００２３７
Author(s):
 ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＥａｓｔＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２３７，Ｃｈｉｎａ
关键词:
即时定位和地图构建; 图像识别; 路径规划
Keywords:
 ; ＳＬＡＭ; ｉｍａｇｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ; ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ
分类号:
ＴＰ２４２
文献标志码:
A
摘要:
 针对机器人在未知环境下导航和捕获目标问题，设计了一种基于ＳＬＡＭ 技术的探索机器人，并提出一种融合机器视觉与ＳＬＡＭ 算法的导航方法。机器人由主控模块、底层驱动模块、摄像头、激光雷达和机械臂构成。通过在安装有开源机器人操作系统（ＲＯＳ）的机器人上进行实验。实验结果表明，通过上述方法能够构建可靠有效的地图并规划出合理的移动路线，完成目标物体的定位和捕获。
Abstract:
 Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｎａｖｉｇａｔｅｓａｎｄｃａｐｔｕｒｅｓｔｈｅｔａｒｇｅｔｉｎａｎｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＳＬＡＭｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄａｎａｖｉｇａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｃｏｍｂｉｎｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎａｎｄＳＬＡＭａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆａｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｕｌｅ，ａｎｕｎｄｅｒｌｙｉｎｇｄｒｉｖｅ ｍｏｄｕｌｅ，ａｃａｍｅｒａ，ａｌａｓｅｒｒａｄａｒａｎｄａｒｏｂｏｔｉｃａｒｍ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｐｅｒｆｏｒｍｅｄｏｎａｒｏｂｏｔｗｉｔｈａｎｏｐｅｎ ｓｏｕｒｃｅｒｏｂｏｔｉｃｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ （ＲＯＳ）ｉｎｓｔａｌｌｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔ：Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｂｏｖｅｍｅｔｈｏｄ，ａｒｅｌｉａｂｌｅａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｍａｐｃａｎｂｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄａｎｄａｒｅａｓｏｎａｂｌｅｍｏｖｉｎｇｒｏｕｔｅｃａｎｂｅｐｌａｎｎｅｄｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｃａｐｔｕｒｉｎｇｏｆｔｈｅｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔ．

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- ０６- １０
基金项目：国家自然科学基金资助项目（６１８７２１４３）；２０１８年教育部产学合作协同育人项目（２０１８０１３１５０１３）；２０１８年华东理工大学本科实验实践教学改革与建设项目（２０１８）
作者简介：王 嵘 （１９７７－），男，上海人，硕士，实验师，研究方向为嵌入式、智能控制等；万永菁 （１９７５－），女，江西人，博士，副教授，硕士研究生导师，研究方向为智能信息处理、图像处理与模式识别、音频信号处理等，通信作者。
更新日期/Last Update: 2019-10-14