[1]达悦生,郑楚悦,孙茂荣.机器人运动学模型建立的改进 DH 方法及正反解计算[J].机械与电子,2019,(10):72-75.
 , Improved DH Method and Forward and Inverse Solution Calculation for Robot Kinematics Model Establishment[J].Machinery & Electronics,2019,(10):72-75.
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机器人运动学模型建立的改进 DH 方法及正反解计算()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2019年10期
页码:
72-75
栏目:
智能工程
出版日期:
2019-10-24

文章信息/Info

Title:
 Improved DH Method and Forward and Inverse Solution Calculation for Robot  Kinematics Model Establishment
文章编号:
1001- 2257(2019)10- 0072- 04
作者:
达悦生郑楚悦孙茂荣
国核电站运行服务技术有限公司,上海 200233
Author(s):
DAYueshengZHENGChuyueSUNMaorong
StateNuclearPowerPlantServiceCompany,Shanghai200233,China
关键词:
机器人改进 DH 方法运动学正反解
Keywords:
robotimprovedDH modelmethodkinematics
分类号:
TP391.9
文献标志码:
A
摘要:
为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人 DH 模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进 DH 模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算。通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性。结果表明,改进 DH 模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值。
Abstract:
Thedescriptionoftherigidbodyinthe3DdrawingsoftwareisinconsistentwiththedescriptionofthecoordinatesysteminthetraditionalrobotDH model,whichcausesthedesignertoinconveniencethemodificationoftherobotstructure.Inordertosolvethisproblem,thispaperproposesanimprovedDH modelmethodforestablishingthekinematicsmodeloftherobotandcalculatingtheforward andinversekinematicsofthemodel.Thefeasibilityoftheimprovedmethodwasverifiedbycomparingthe calculatedsolutionwiththenumericalsimulationresults.TheresultsshowthattheimprovedDH model methodhasbetterkinematicsforwardandinversesolution,anditisaneffectiverobotkinematicsmodeling method.Ithascertainreferencevalueforrobotkinematicsmodeling.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2019- 06- 27
项目基金:国家重大专项(2015ZX06002005)
作者简介:达悦生 (1985-),男,上海人,回族,工程师,研究方向为机械结构及自动化设计。
更新日期/Last Update: 2019-10-25