[1]李积云,许亚军,蒲卫华,等.基于势场法的路径规划算法特性分析和路径优化[J].机械与电子,2020,(05):18-21.
　,,et al. Characteristics Analysis of Algorithm and Methods of Optimizing Path Based on Artificial Potential Field Method[J].Machinery & Electronics,2020,(05):18-21.
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基于势场法的路径规划算法特性分析和路径优化()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年05期
页码:
18-21
栏目:
设计与研究
出版日期:
2020-05-22

文章信息/Info

Title:
 C haracteristics Analysis  of Algorithm and Methods of Optimizing Path Based on Artificial Potential Field Method
文章编号:
１００１- ２２５７（２０２０）０５- ００１８- ０４
作者:
李积云; 许亚军; 蒲卫华; 任 辉
宝鸡职业技术学院智能制造创新中心，陕西 宝鸡 ７２１０１３
Author(s):
ＬＩＪｉｙｕｎ; ＸＵＹａｊｕｎ; ＰＵＷｅｉｈｕａ; ＲＥＮＨｕｉ
ＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒｆｏｒＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，ＢａｏｊｉＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅ，Ｂａｏｊｉ７２１０１３，Ｃｈｉｎａ
关键词:
路径规划; 人工势场; 估价函数; 路径优化
Keywords:
ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ; ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄ; ｃｏｓｔｆｕｎｃｔｉｏｎ; ｐａｔｈｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇ
分类号:
ＴＰ２４
文献标志码:
A
摘要:
分析了各人工势场算法，对路径中的特征点———“奇点”进行了论述。综合人工势场算法在安全性、平顺性和能耗等方面的特性，提出了一种用于评估算法的代价函数。并结合机器人的运动特性，提出了规划路径的优化算法，使机器人能安全、准确地，以最优的能耗到达目标点，对人工势场法在实际中的应用具有重要意义。
Abstract:
Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｉｓｗｉｄｅｌｙａｐｐｌｉｅｄｉｎｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｏｆｒｏｂｏｔｓ，ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ｔｈｅｓｐｅｃｉａｌｐｏｉｎｔｓｉｎｔｈｅｐａｔｈ “ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙ”ｗａｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ａｎｅｗｃｏｓｔｆｕｎｃｔｉｏｎｆｏｒｅｖａｌｕａｔｉｎｇｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｗｈｉｃｈｉｓａｄａｐｔｅｄｔｏｔｈｅｄｅｍａｎｄｏｆｓｅｃｕｒｉｔｙ，ｓｍｏｏｔｈｎｅｓｓａｎｄｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｏｆｅａｃｈａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｏｐｔｉｍｉｚｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｔｈｅｐａｔｈｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｍａｋｅｓｕｒｅｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｒｅａｃｈｔｈｅｔａｒｇｅｔｓａｆｅｌｙａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｌｙｗｉｔｈｏｐｔｉｍａｌｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎ，ａｌｌｔｈｅｓｅａｒｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｔｏｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｍｅｔｈｏｄ．

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：２０１９- １２- ２５
基金项目：宝鸡职业技术学院科研课题（２０１９１１８Ｙ）
作者简介：李积云 （１９８５－），男，青海海东人，硕士，讲师，主要从事测量技术和智能机器人方面研究。
更新日期/Last Update: 2020-05-22