[1]金 轲１,俞桂英２,丁 烨１,等.基于差分进化算法的手眼标定方法[J].机械与电子,2020,(04):71-75.
　,,et al.Hand-Eye Calibration Method Based on the Differential Evolution Algorithm[J].Machinery & Electronics,2020,(04):71-75.

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基于差分进化算法的手眼标定方法()

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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:

期数:

2020年04期

页码:

71-75

栏目:

智能工程

出版日期:

2020-04-20

文章信息/Info

Title:

Hand-Eye Calibration Method Based on the Differential Evolution Algorithm

文章编号:

１００１- ２２５７（２０２０）０４- ００７１- ０５

作者:

金 轲^１; 俞桂英^２; 丁 烨^１; 郑建明^２

１．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 ２００２４０；

２．浙江万丰科技开发股份有限公司，浙江 嵊州 ３１２４００

Author(s):

ＪＩＮＫｅ^１; ＹＵＧｕｉｙｉｎｇ^２; ＤＩＮＧＹｅ^１; ＺＨＥＮＧＪｉａｎｍｉｎｇ^２

 １．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ；

２．ＺｈｅｊｉａｎｇＷａｎｆｅｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｓｈｅｎｇｚｈｏｕ３１２４００，Ｃｈｉｎａ

关键词:

机器人视觉系统; 手眼标定; 差分进化算法; 李群; 李代数

Keywords:

ｒｏｂｏｔｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ; ｈａｎｄ ｅｙｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ; ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ; Ｌｉｅｇｒｏｕｐ; Ｌｉｅａｌｇｅｂｒａ

分类号:

ＴＰ２４２.６２

文献标志码:

A

摘要:

针对眼在手机器人视觉系统的手眼标定问题，提出了一种基于差分进化算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手机器人视觉系统手眼标定的数学模型，通过李群李代数理论，将手眼标定问题转化为误差函数的优化问题，同时保证了优化问题的最优解落在特殊欧氏群ＳＥ（３）上。通过差分进化算法对优化问题进行求解，避免了求解过程中的局部最优问题。最后在实物平台上进行了手眼标定实验，实验结果验证了算法的可行性和有效性。

Abstract:

For the hand-eye calibration problems of eye-in-hand robot vision systems, a hand-eye calibration method was proposed based on the differential evolution algorithm. Firstly, the mathematical model of the hand-eye calibration of an eye-in-hand robot vision system was established. Based on the Lie theory, the hand-eye calibration problem was transformed into the optimization problem of error functions and the optimal solution to this problem was ensured to belong to the special Euclidean group SE(3). By using the differential evolution algorithm to solve the optimization problem, the global optimal solution can be obtained. Finally, hand-eye calibration experiments were performed. The experimental result verifies the feasibility and effectiveness of the method.

备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期：２０１９- １２- ２５

基金项目：国家重点研发计划资助项目（２０１８ＹＦＢ１３０８９００）；国家自然科学基金资助项目（９１６４８１０４）

作者简介：金 轲 （１９９５－），男，湖北荆州人，硕士研究生，研究方向为机器人技术；俞桂英 （１９７８－），女，浙江嵊州人，研究方向为机器人应用技术；丁 烨 （１９８２－），男，江苏丹阳人，博士，教授，博士研究生导师，研究方向为机器人学与智能加工技术；

郑建明 （１９６４－），男，湖北黄冈人，博士，教授，研究方向为机器人、机器视觉与人工智能、３Ｄ打印技术。

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