[1]张晓军.基于神经网络模糊控制的单目无人机视觉避障方法研究[J].机械与电子,2020,(06):41-45.
　ZHANG Xiaojun.Research on Visual Obstacle Avoidance Method of Monocular UAV Based on Neural Network Fuzzy Control[J].Machinery & Electronics,2020,(06):41-45.
点击复制

基于神经网络模糊控制的单目无人机视觉避障方法研究()
分享到：

机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2020年06期
页码:
41-45
栏目:
自动控制与检测
出版日期:
2020-06-24

文章信息/Info

Title:
Research on Visual Obstacle Avoidance Method of Monocular UAV Based on Neural Network Fuzzy Control
文章编号:
1001-2257(2020)06-0041-05
作者:
 张晓军
 广东工业大学华立学院，广东  广州 511325
Author(s):
ZHANG Xiaojun
 Huali College Guangdong University of Technology,Guangzhou 511325,China
关键词:
 ; 神经网络; 模糊控制; 单目无人机; 视觉避障
Keywords:
neural network;  fuzzy control;  monocular UAV;  visual obstacle avoidance
分类号:
Ｔ Ｐ２７３ ； Ｖ２７９
文献标志码:
A
摘要:
为了提高单目无人机航行安全性能，提出基于神经网络模糊控制的单目无人机视觉避障方法。结合SURF算法采集单目无人机运行路径，优化无人机规避功能模块的功能，规范无人机航行参数标定数值。根据采集到的参数数值，选择并筛选单目无人机航行路径。计算单目无人机障碍物避让路线数值，选择最优避障路线，实现单目无人机视觉避障方案的准确选择，保证运行安全和稳定。通过实验证实，基于神经网络模糊控制的单目无人机视觉避障方法具有较高的避障有效性和实用性，可以更好地保障无人机航行安全，充分满足研究要求。
Abstract:
A visual obstacle avoidance method of monocular UAVwas introduced to improve the navigation safety performance based on neural network fuzzy control. It was combined with SURF algorithm to collect monocular operation path. The UAV ’s avoidance module functionwas optimized, and its navigation parameters werecalibrated.Based on the collected parameters, the flight path of monocular UAV was selected and optimized.The numerical value of obstacle avoidance route was calculated, and the optimal obstacle avoidance route was made for monocular UAV.It ensures safe and stable operation of monocular UAV based on neural network fuzzy control, which can better guarantee the navigation safety and fully meet the research requirements.

参考文献/References:

［ １ ］ 　 张 飞 ，白 伟 ，乔 耀 华 ，等 ． 基 于 改 进 Ｄ算 法 的 无 人 机 室 内路 径 规 划 ［ Ｊ ］ ． 智 能 系 统 学 报 ， ２０１９ ， １４ （ ４ ）： ６６２-６６９ ．
［ ２ ］  马 占 川 ． 无 人 机 在 高 铁 巡 检 中 自 主 避 障 方 案 的 设 计 与实 现 ［ Ｊ ］ ． 机 车 电 传 动 ， ２０１８ （ ３ ）： １０４-
１０７ ．
［ ３ ］ 　 于 建 均 ，赵 少 琼 ，郑 逸 加 ，等 ． 基 于 模 糊 专 家 决 策 的 室 内无 人 机 避 障 系 统 ［ Ｊ ］ ． 控 制 工 程 ， ２０１９ ， ２６ （ ３ ）： ４２３-４３０ ．
［ ４ ］ 　 姜 峰 ，幸 伟 ，吴 枫 ． 基 于 地 形 优 化 的 无 人 机 路 径 规 划 模 型及 其 应 用 ［ Ｊ ］ ． 数 学 的 实 践 与 认 识 ， ２０１８ ， ４８ （ １５ ）： ７５-８２ ．
［ ５ ］ 　 赵 玉 ，张 效 义 ，刘 广 怡 ． 多 无 人 机 协 同 定 位 下 的 路 径 优化 ［ Ｊ ］ ． 信 号 处 理 ， ２０１９ ， ３５ （ ４ ）： ７１２-７１９ ．
［ ６ ］ 　 欧 阳 志 平 ，冯 纪 强 ，王 波 ． 基 于 多 旅 行 商 优 化 模 型 的 无人 机 航 线 规 划 研 究 ［ Ｊ ］ ． 数 学 的 实 践 与 认 识 ， ２０１８ ， ４８（ １５ ）： ６４-７４ ．
［ ７ ］ 　 徐 岗 ，裴 向 军 ，袁 进 科 ，等 ． 基 于 无 人 机 摄 影 技 术 的 高 陡危 岩 体 调 查 分 析 ［ Ｊ ］ ． 公 路 ， ２０１９ ， ６４ （ ５ ）： １７５-１８０ ．
［ ８ ］ 　 朱 晓 强 ，钟 麦 英 ． 基 于 强 跟 踪H-／H∞优 化 的 无 人 机 系统 故 障 检 测 ［ Ｊ ］ ． 山 东 大 学 学 报 （工 学 版 ）， ２０１９ ， ４９ （ １ ）：６６- ７４ ．
［ ９ ］ 　 易 国 ，毛 建 旭 ，王 耀 南 ，等 ． 多 移 动 机 器 人 运 动 目 标 环 绕与 避 障 控 制 ［ Ｊ ］ ． 仪 器 仪 表 学 报 ， ２０１８ ， ３９ （ ２ ）： １１-２０ ．
［ １０ ］  李 东 方 ，邓 宏 彬 ，潘 振 华 ，等 ． 基 于 改 进 蛇 形 曲 线 的 蛇形 机 器 人 在 流 场 中 避 障 的 轨 迹 跟 踪 控 制 律 ［ Ｊ ］ ． 机 器人 ， ２０１９ ， ４１ （ ４ ）： ４３３-４４２ ．
［ １１ ］ 　 张 立 珍 ，傅 健 ，陈 玉 林 ． 基 于 Ｓ Ｍ Ｄ ＯＮ ＧＰＣ 的 无 人 机姿 态 控 制 律 设 计 ［ Ｊ ］ ． 战 术 导 弹 技 术 ， ２０１９ （ ２ ）： ７８-８４ ．
［ １２ ］ 　 宋 敏 ，戴 静 ，孔 韬 ． 基 于Ｎ Ｍ ＰＣ 的 无 人 机 自 主 防 撞 控 制 方法 ［ Ｊ ］ ． 系 统 工 程 与 电 子 技 术 ， ２０１９ ， ４１ （ ９ ）： ２０９２-２０９９ ．

相似文献/References:

[1]雷永涛,周 权,张静静. 基于印制电路连接器变形问题的分析和设计改进[J].机械与电子,2019,(01):7.
　,analysis and design improvement of deformation problem based on printed circuit connector[J].Machinery & Electronics,2019,(06):7.
[2]孟繁萃１,张 达２,张 明１. 自然风力对绝缘子结构的影响[J].机械与电子,2019,(01):3.
　,the influence of natural wind on insulator structure[J].Machinery & Electronics,2019,(06):3.
[3]任智勇１,邓晓政１,马丁峰２. 一种发动机试飞数据快速处理方法[J].机械与电子,2019,(01):11.
　,A Fast Processing Method of Multi-subject Engine Flight Test Data[J].Machinery & Electronics,2019,(06):11.
[4]冷雪锋,吴正明. 基于ＳＴＣ１２Ｃ５Ａ６０Ｓ２的１００Ｗ 小型风力发电系统设计[J].机械与电子,2019,(01):15.
　.The Design of 100W Small Wind Power Generation System Based on STC12C5A60S2[J].Machinery & Electronics,2019,(06):15.
[5]查金水,朱志远,邓友银,等. 某大型相控阵雷达测试系统结构设计[J].机械与电子,2019,(01):19.
　,,et al.Structural Design of a Large Phased Array Radar Test System[J].Machinery & Electronics,2019,(06):19.
[6]万 欢,李伟达,李 娟. 一种面向上肢康复的便携式电刺激器设计[J].机械与电子,2019,(01):33.
　,Design of Portable Electric Stimulator for Upper Limb Rehabilitation[J].Machinery & Electronics,2019,(06):33.
[7]郑锦汤１,李玉忠１,２. 紧凑型纯电动汽车动力系统匹配与性能仿真[J].机械与电子,2019,(01):38.
　,Matching and Performance Simulation of Dynamic Systems of Compact Electric Vehicle[J].Machinery & Electronics,2019,(06):38.
[8]吕明珠１,２,苏晓明 １,等. 改进粒子群算法优化的支持向量机在滚动轴承故障诊断中的应用[J].机械与电子,2019,(01):42.
　,,et al.Application of SVM Optimized by IPSO in Rolling Bearing Fault Diagnosis[J].Machinery & Electronics,2019,(06):42.
[9]韩雪莹１,张佳炜２,刘 梦１,等. 集中控制协调多个并网逆变器的谐波补偿[J].机械与电子,2019,(01):49.
　,,et al.Centralized Control Coordination of Harmonic Compensation for Multiple Grid-connected Inverters[J].Machinery & Electronics,2019,(06):49.
[10]蒋 波１,３,周自强２,等. 基于ＰＬＣ的报废汽车拆解线作业控制系统[J].机械与电子,2019,(01):54.
　,,et al.PLC-based ELV Disassembly Line Operation Control System[J].Machinery & Electronics,2019,(06):54.

备注/Memo

备注/Memo:
收 稿 日 期 ： ２０２０-０２- ２０
作 者 简 介 ：张 晓 军 　 （ １９８０ － ），男 ，陕 西 渭 南 人 ，硕 士 ，讲 师 ，研 究 方 向 为 计 算 机 控 制 算 法 、嵌 入 式 技 术 等 。
更新日期/Last Update: 2020-06-24