[1]何 健,游有鹏.机器人钣金折弯路径规划与仿真研究[J].机械与电子,2022,(05):72-76.
　HE Jian,YOU Youpeng.Robot Sheet Metal Bending Path Planning and Simulation Research[J].Machinery & Electronics,2022,(05):72-76.
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机器人钣金折弯路径规划与仿真研究()
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机械与电子[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2022年05期
页码:
72-76
栏目:
智能工程
出版日期:
2022-05-24

文章信息/Info

Title:
Robot Sheet Metal Bending Path Planning and Simulation Research
文章编号:
100-2257 ( 2022 ) 05-0072-05
作者:
何 健; 游有鹏
南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 210016
Author(s):
HE Jian ;  YOU Youpeng
( College of Mechanical and Electrical Engineering , Nanjing University of Aeronautics and Astronautics , Nanjing 210016 , China )
关键词:
钣金折弯; 折弯机器人; 路径规划; 机器人仿真
Keywords:
sheet metal bending ;  bending robot ;  path planning ;  robot simulation
分类号:
TP242 ; TP391.1
文献标志码:
A
摘要:
针对钣金折弯机器人示教编程过程烦琐、效率低的问题,提出一种基于 Coin3D 的折弯机器人运动仿真系统方案。基于 Coin3D 虚拟场景技术,为折弯单元各组件建模,完成折弯单元加工环境的参数化配置和导入,实现仿真环境构建。为适应钣金工件随折弯加工逐步变形的特点,设计了对应的双向链式数据模型;分析了折弯机器人典型操作任务目标位姿的确定方法,并在此基础上参考人工示教经验,提出折弯机器人路径规划方法,实现了折弯机器人折弯加工的运动仿真。仿真实验验证了仿真系统和相关模型与方法的正确性,为折弯机器人离线编程系统研发奠定了基础。
Abstract:
A Coin3D-based bending robot motion simulation system solution is proposed for the problem of tedious and low-efficient manual demonstration programming process of sheet metal bending machine.Based on Coin3D virtual scene technology , we model the components of the bending unit , complete the parameterized configuration and import of the bending unit processing environment , and realize the construction of the simulation environment.In order to adapt to the characteristics of sheet metal workpieces that gradually deform with bending processing , the corresponding bi-directional chain data model is designed.The determination method of the target position of the typical operation task of the bending robot is analyzed , and based on this , the path planning method of the bending robot is proposed with reference to the manual demonstration experience , and the motion simulation of the bending processing of the bending robot is realized.The simulation experiments verify the correctness of the simulation system and related models and methods , and lay the foundation for the development of off-line programming system for bending robots.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2021- 12-01
基金项目:国家重点研发计划资助项目( 2018YFB1309203 )
作者简介:何 健 ( 1995- ),男,江西丰城人,硕士研究生,研究方向为机器人折弯离线编程仿真;游有鹏 ( 1960- ),男,江苏南京人,教授,博士研究生导师,研究方向为机电控制及自动化,通信作者。
更新日期/Last Update: 2022-05-26