[1]张 华.基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制[J].机械与电子,2023,41(04):55-59.
　ZHANG Hua.Automatic Trajectory Tracking Control of Industrial Robot Based on Nonlinear Optimization Algorithm[J].Machinery & Electronics,2023,41(04):55-59.
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基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
41
期数:
2023年04期
页码:
55-59
栏目:
机电一体化技术
出版日期:
2023-04-27

文章信息/Info

Title:
Automatic Trajectory Tracking Control of Industrial Robot Based on Nonlinear Optimization Algorithm
文章编号:
1001-2257 ( 2023 ) 04-0055-05
作者:
张 华
西安明德理工学院通识教育学院,陕西 西安 710124
Author(s):
ZHANG Hua
( School of General Education , Xi ’an Mingde Institute of Technology , Xi ’an 710124 , China )
关键词:
非线性优化; 工业机器人; 跟踪控制; 动力学模型; 蚁群算法; 支持向量机
Keywords:
nonlinear optimization ;  industrial robot ;  tracking control ;  dynamic model ;  ant colony algorithm ;  support vector machine
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为完成机器人高效率工业生产任务,提出一种基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制方法。考虑杆件运动重力因素,从角速度、加速度等方面明确工业机器人动力学规律;使用具备非线性优化性质的蚁群算法规划运动轨迹,引入人工势场法计算待选节点和目标节点的间距,评估当前路径是否为最佳路径并更新信息素,输出最优工业机器人运行路线;计算机器人相对功率因数校正控制量,运用粒子群算法求解轨迹跟踪预测控制序列,通过支持向量机构建轨迹跟踪自动控制模型。实验结果表明,所提方法的轨迹跟踪稳定性强、精度高,能满足工业生产的实时动态需求,实用性强。
Abstract:
In order to complete the high-efficiency industrial production tasks of robots , an automatic control method for industrial robot trajectory tracking based on nonlinear optimization algorithm is proposed.Considering the gravity factor of rod motion , the dynamic laws of industrial robots are clarified in terms of angular velocity , acceleration ,etc. ; the ant colony algorithm with nonlinear optimization properties is used to plan the motion trajectory , and the artificial potential field method is introduced to calculate the distance between the candidate node and the target node , and evaluate whether the current path is the best path and update the pheromone , output the optimal operating route of the industrial robot ; calculate the relative power factor correction control amount of the robot is calclated , the particle swarm algorithm is used to solve the trajectory tracking prediction control sequence , and the trajectory tracking automatic control model is constructed through the support vector machine.The experimental results show that the proposed method has strong robot trajectory tracking stability and high precision , can meet the real-time dynamic requirements of industrial production , and has strong practicability.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-06-22
基金项目:陕西省教育厅专项科学研究计划科研项目( 17JK1023 )
作者简介:张 华 ( 1983- ),女,山西翼城人,硕士,讲师,研究方向为概率论与数理统计、机械设计及理论。
更新日期/Last Update: 2023-05-10