[1]刘宁波,张静鑫,舒 莹.基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制[J].机械与电子,2024,42(04):66-70.
 LIU Ningbo,ZHANG Jingxin,SHU Ying.Obstacle Crossing Control of Insulator Detection Robot Based on Finite State Machine[J].Machinery & Electronics,2024,42(04):66-70.
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基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制()
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
42
期数:
2024年04期
页码:
66-70
栏目:
机电一体化
出版日期:
2024-04-23

文章信息/Info

Title:
Obstacle Crossing Control of Insulator Detection Robot Based on Finite State Machine
文章编号:
1001-2257 ( 2024 ) 04-0066-05
作者:
刘宁波张静鑫舒 莹
安徽明生恒卓科技有限公司,安徽 合肥 230093
Author(s):
LIU Ningbo ZHANG Jingxin SHU Ying
( Anhui Mingsheng Hengzhuo Technology Co. , Ltd. , Hefei 230093 , China )
关键词:
有限状态机理论绝缘子检测机器人越障控制动力学分析越障控制模型
Keywords:
finite state machine theory insulator detection robot obstacle crossing control dynamic analysis obstacle surmounting control model
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
为提升机器人的越障控制效果,提出基于有限状态机的绝缘子检测机器人越障控制方法。该方法首先对机器人具体结构展开分析,基于分析结果获取机器人控制系统动力学方程;结合有限状态机理论建立机器人越障时的各项参数状态集合,获取机器人越障姿态序列,建立机器人越障控制模型;再根据建立的越障控制目标函数,结合 B 样条曲线跟踪方法对模型实施求解,获取模型最佳越障路径规划结果,实现绝缘子检测机器人的越障控制。实验结果表明,使用该方法开展机器人越障控制时,控制方法的控制性能高、控制效果好。
Abstract:
In order to improve the obstacle surmounting control effect of the robot , the obstacle surmounting control method of insulator detection robot based on finite state machine is proposed.Firstly , the specific structure of the robot is analyzed , and the dynamic equations of the robot control system are obtained based on the analysis results.Combined with the finite state machine theory , the state sets of various parameters when the robot surmounts obstacles are established , the posture sequence of the robot surmounts obstacles is obtained , and the control model of the robot surmounts obstacles is established.Then , according to the established obstacle crossing control objective function , combined with the B-spline curve tracking method , the model is solved to obtain the best obstacle crossing path planning result of the model , so as to achieve the obstacle crossing control of the insulator detection robot.The experimental results show that the control performance of this method is high and the control effect is good.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2022-10-14
基金项目:安徽明生恒卓科技有限公司项目( HZRD2022005 )
作者简介:刘宁波 ( 1983- ),男,安徽霍邱人,工程师,研究方向为项目管理、企业管理、智能产品;张静鑫 ( 1978- ),男,安徽合肥人,助理工程师,研究方向为项目管理、企业管理、智能产品;舒 莹 ( 1986- ),女,安徽东至人,系统集成工程师,研究方向为物资供应、信息管理、运维管理。
更新日期/Last Update: 2024-04-30