[1]李怀政,刘美红,陈启愉,等.基于扰动观测器的SCARA机器人运动误差补偿控制设计与仿真[J].机械与电子,2016,(09):73-76.
　LI Huaizheng,LIU Meihong,CHEN Qiyu,et al.Control Design and Simulation of SCARA Robot’s Motion Error Compensation Based on Disturbance Observer[J].Machinery & Electronics,2016,(09):73-76.
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基于扰动观测器的SCARA机器人运动误差补偿控制设计与仿真
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2016年09期
页码:
73-76
栏目:
智能工程
出版日期:
2016-09-25

文章信息/Info

Title:
Control Design and Simulation of SCARA Robot’s Motion Error Compensation Based on Disturbance Observer
作者:
李怀政1; 2; 刘美红1; 陈启愉2; 张华伟2; 吴智恒2; 唐国宝3
（1.昆明理工大学机电工程学院，云南 昆明 650500；2.广东省智能制造研究所，广东 广州 510070；3.广州瑞松智能科技股份有限公司，广东 广州 510760）
Author(s):
LI Huaizheng1; 2; LIU Meihong1; CHEN Qiyu2; ZHANG Huawei2; WU Zhiheng2; TANG Guobao3
(1.Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology,Kunming 650500,China;2.Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing,Guangzhou 510070,China;3.Guangzhou Risong Intelligent Technology Holding Co.,Ltd.,Gua
关键词:
SCARA机器人; PID控制; 扰动观测器
Keywords:
SCARA robot; PID control; disturbance observer
分类号:
TP13；TP242
文献标志码:
A
摘要:
在外界干扰下，为获得SCARA机器人的高精度运动控制，对机器人建立运动学模型，通过设计一种带扰动观测器的PID控制系统，对机器人运动过程中不可测项进行在线观测和补偿，然后运用MATLAB与ADAMS对提出的控制系统进行联合仿真研究。结果表明，相比常规的PID控制系统，该控制系统能够降低机器人手臂跟踪误差，实现良好的轨迹跟踪效果。
Abstract:
In order to obtain high precision motion control of SCARA Robot under interference, a robot kinematics model is established. By designing a PID control system with disturbance observer, the unpredictable factors are observed and compensated in the robot motion process. The MATLAB and ADAMS combined simulation on the control system is then performed. Results show that the new control system can reduce the robot arm tracking error and achieve better tracking results compares to the conventional PID control system.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2016-07-01
基金项目：广东省科技计划项目(2015B010918001，2015A040404038，2014B070706025，2015B070701025)；广东省科学院内项目(2016GDASPT-0106)
作者简介：李怀政（1991-），男，广西桂林人，硕士研究生，研究方向为工业机器人运动可靠性；刘美红（1973-），女，广东兴宁人，教授，博士研究生导师，研究方向为虚拟仿真、CAE分析和流体密封技术。
更新日期/Last Update: 2016-09-25