[1]王松,苑明海,黄锦婷,等.蛙跳机器人的结构设计与仿真分析[J].机械与电子,2017,(09):69-72.[doi:1001-2257(2017)09-0069-04]
　WANG Song,YUAN Minghai,HUANG Jinting,et al.Structural Design and Simulation Analysis of Leapfrog Robot[J].Machinery & Electronics,2017,(09):69-72.[doi:1001-2257(2017)09-0069-04]
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蛙跳机器人的结构设计与仿真分析
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2017年09期
页码:
69-72
栏目:
智能工程
出版日期:
2017-09-25

文章信息/Info

Title:
Structural Design and Simulation Analysis of Leapfrog Robot
作者:
王松; 苑明海; 黄锦婷; 王海东; 鲁义刚
(河海大学机电工程学院,江苏 常州 213022)
Author(s):
WANG Song;  YUAN Minghai;  HUANG Jinting;  WANG Haidong;  LU Yigang
(College of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University, Changzhou 213022, China)
关键词:
仿生;  弹跳机器人;  运动仿真;  静力学分析
Keywords:
bionic imitation;  hopping robot;  motion simulation;  static analysis
分类号:
TP242
DOI:
1001-2257(2017)09-0069-04
文献标志码:
A
摘要:
根据青蛙跳跃运动机理,设计了一种基于气动肌肉的六连杆仿蛙跳机器人。仿真了2种机器人落地方案:后脚着地、前脚着地。将优化后的模型导入到ADAMS中,在ADAMS中进行跳跃运动仿真,通过仿真处理得到机器人的位移、速度和各关节受力关于时间的曲线图。之后对部分重要零件进行静力学分析。根据仿真分析结果,确定了前脚着地的可行性与优势。
Abstract:
According to the mechanism of frog jump movement, a pneumatic muscle-based six-bar linkage leapfrog robot is designed. Two kinds of robot landing program, the rear foot landing and the front foot landing, were simulated. The optimized model was firstly introduced into ADAMS, in which, the jumping motion was simulated to obtain the graph of the displacement, the velocity, and the stress of each joint. Then, the static analysis was carried out on some important parts. Finally, the feasibility and advantages of landing at the front foot were determined based on the results of simulation analysis.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2017-06-05
基金项目：江苏省研究生科研与实践创新计划项目（KYCX17_0532）；三一重工企业专项（XZX/14B001-05）
作者简介： 王松(1991-),男，江苏淮安人，硕士研究生，研究方向机器人及智能制造系统控制与优化;苑明海(1974-)，男，江苏常州人，副教授，硕士研究生导师，研究方向机器人及智能制造系统控制与优化。
更新日期/Last Update: 2017-09-25