[1]陈奇,张祺,姚志刚,等.面向足式机器人腿部运动的组合机构反求设计[J].机械与电子,2018,(05):71-74,80.
　CHEN Qi,ZHANG Qi,YAO Zhigang,et al.Inverse Design of Combined Mechanism for Leg Movement of Walking Robot[J].Machinery & Electronics,2018,(05):71-74,80.
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面向足式机器人腿部运动的组合机构反求设计
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《机械与电子》[ISSN:1001-2257/CN:52-1052/TH]

卷:
期数:
2018年05期
页码:
71-74,80
栏目:
智能工程
出版日期:
2018-05-24

文章信息/Info

Title:
Inverse Design of Combined Mechanism for Leg Movement of Walking Robot
文章编号:
1001-2257(2018)05-0071-04
作者:
陈奇1; 张祺2; 姚志刚1; 刘蕊2; 贾帅2; 陈俊杨2
(1. 合肥工业大学机械工程学院,安徽 合肥 230009; 2. 合肥工业大学汽车与交通工程学院,安徽 合肥 230009)
Author(s):
CHEN Qi1; ZHANG Qi2; YAO Zhigang1; LIU Rui2; JIA Shuai2; CHEN Junyang2
(1. School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230009,China; 2. School of Automobive and Traffic Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230009,China)
关键词:
机构轨迹规划;  解析法;  凸轮-连杆组合机构;  MATLAB仿真
Keywords:
trajectory planning agency;  analysis methodology;  cam-connecting rod assembly mechanism;  MATLAB simulation
分类号:
TH 112.2
文献标志码:
A
摘要:
为实现行走机器人的运动需求,并考虑凸轮-连杆机构能够实现复杂的运动轨迹优点,根据行走机器人腿部运动轨迹,开展凸轮-连杆组合机构反求设计。通过复数矢量法对组合机构进行运动分析,利用Newton插值理论获取共轭凸轮输出摆杆的角位移函数,并基于解析法反求凸轮轮廓线方程,最终在MATLAB中实现凸轮轮廓线的绘制。结果表明设计的共轭凸轮-连杆组合机构可满足行走机器人的腿部运动要求。
Abstract:
To meet the movement requirement of walking robot, this paper conducts the inverse design of cam-linkage combined mechanism according to the leg trajectory of walking robot. Complex vector method was used to analyze the motion of combined mechanism and Newton interpolation theory was applied to obtain angular displacement function of conjugate cam. Then, based on analytical method, the cam profile equation was acquired, and cam profile was finally demonstrated by MATLAB. The results show that the proposed mechanism can meet the leg movement requirement of walking robot.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2018-02-26
基金项目：国家自然科学基金资助项目（51775158）; 国家级大学生创新创业训练资助项目（201610359011）
作者简介：陈奇（1979-），男，安徽合肥人，博士，副教授，硕士研究生导师，研究方向为机械传动系统及其控制；张祺（1996-），男，安徽池州人，本科在读；姚志刚（1993-），男，安徽桐城人，硕士研究生，研究方向为机器人机构设计；刘蕊（1995-），女，河北张家口人，本科在读；贾帅（1996-），男，甘肃张掖人，本科在读；陈俊杨（199
更新日期/Last Update: 2018-05-24